1.一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统，其特征在于：包括智能车辆车载设备、后台服务中心和用户移动终端三部分。其中智能车辆车载设备包括通信模块、车辆定位及路径规划模块、检测模块；通信模块用于与后台服务中心通信；所述的车辆定位及路径规划模块用于接收由通信模块接收到的全局地图和终点位置进行全局路径规划，利用检测模块的车辆状态与环境信息确定智能车辆位置，规划局部路径并用以控制智能车辆自动驾驶到终点；检测模块用于采集车辆状态与环境信息信息，后台服务中心包括后台通信模块和数据管理模块两部分，后台通信模块包括面向车辆端服务管理器Dispatcher模块和ServiceHandler面向用户端服务管理器模块两部分，Dispatcher模块用于与车载设备通信，ServiceHandler模块用于与用户移动终端通信。数据管理模块用于存储停车场全局地图，并对车位数据进行查询、分配与更新；用户移动终端用于与用户交互以及与后台服务中心通信。

2.根据权利要求1所述的与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统，其特征在于：可以实现智能车辆从停车场外自动驶入停车场的合适位置，以及从停车场内自动驶出。

3.根据权利要求1或2所述系统的与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶方法，其特征在于，智能车辆驶入任务包括以下步骤：(1)当车辆行驶到停车场入口时，车主利用用户移动终端向后台服务中心发送车辆位置以及驶入请求；

(2)后台服务中心通过通信模块的ServiceHandler模块接收到的驶入请求，进行身份验证后，将车辆位置以及驶入请求转发给Dispatcher模块；Dispatcher模块通过数据管理模块分配空闲车位，将车位位置与停车场全局地图发送给车载设备；

(3)车载设备车辆定位及路径规划模块利用通信模块接收到的停车场全局地图以及分配的车位位置信息进行车辆行驶路径的全局路径规划；

(4)检测模块实时采集当前车辆的状态与局部环境信息，并发送给车辆定位及路径规划模块；

(5)车辆定位及路径规划模块根据车辆的状态与局部环境信息对车辆当前位置进行定位，进行局部规划路径，并用以控制智能车辆自动驾驶；

(6)重复步骤(4)、(5)，直到智能车辆驶入指定车位；

(7)车载设备通信模块将驶入任务完成信息发送给后台服务中心；

(8)后台服务中心的Dispatcher模块将驶入任务完成信息发送给数据管理模块来维护车位状态信息，并通过ServiceHandler模块发送驶入完成的确认息给用户移动终端，驶入任务结束。

4.根据权利要求1或2所述系统的与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶方法，其特征在于，智能车辆驶出任务包括以下步骤：(1)车主利用用户移动终端向后台服务中心发送车辆身份、驶出请求以及出口位置；

(2)后台服务中心通信模块中的ServiceHandler模块接收到驶出请求，进行身份验证后，将车辆身份、驶出请求以及出口位置信息转发给Dispatcher模块；Dispatcher模块通过数据管理模块查找车辆停放位置，将车辆停放位置、出口位置以及停车场全局地图发送给车载设备；

(3)车载设备车辆定位及路径规划模块利用通信模块接收到的停车场全局地图以及车辆停放位置、出口位置信息，进行车辆行驶路径的全局路径规划；

(4)检测模块实时采集当前车辆的状态与局部环境信息，并发送给车辆定位及路径规划模块；

(5)车辆定位及路径规划模块根据车辆的状态与局部环境信息对车辆当前位置进行定位，进行局部规划路径，并用以控制智能车辆自动驾驶；

(6)重复步骤(4)、(5)，直到智能车辆驶出到达出口；

(7)车载设备通信模块将驶出任务完成信息发送给后台服务中心；

(8)后台服务中心的Dispatcher模块将驶出任务完成信息发送给数据管理模块来维护车位状态信息，并通过ServiceHandler模块发送驶出完成的确认息给用户移动终端，驶出任务结束。