1.多轴飞行器，包括，

机架；

第一机臂，通过转轴可旋转地安装在所述机架上；

第二机臂，安装在所述机架上；

第一旋翼动力单元，安装在所述第一机臂上；

第二旋翼动力单元，安装在所述第二机臂上；

旋转动力单元，安装在所述机架上并用于驱动所述转轴转动；

其特征在于:

所述第一旋翼动力单元具有第一旋翼和第二旋翼；

所述第一机臂具有臂座、第一子机臂、第二子机臂和摆动驱动单元；

所述第一旋翼可旋转地安装在所述第一子机臂上；

所述第二旋翼可旋转地安装在所述第二子机臂上；

所述摆动驱动单元安装在所述臂座上；

所述第一子机臂和所述第二子机臂分别可摆动地安装在所述臂座上，由所述摆动驱动单元驱动。

2.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于：所述第一旋翼和所述第二旋翼对称地分布在所述转轴两侧。

3.根据权利要求2所述的多轴飞行器，其特征在于：所述第二旋翼动力单元包括第三旋翼和第四旋翼，所述第三旋翼和所述第四旋翼对称地布置在所述转轴的两侧。

4.根据权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于：所述第一旋翼与所述第二旋翼的桨距角大小相等且方向相反。

5.根据权利要求3所述的多轴飞行器，其特征在于：所述第一旋翼的直径与所述第三旋翼的直径的比值在0.3至0.7之间。

6.根据权利要求3所述的多轴飞行器，其特征在于:所述第一旋翼与所述第二旋翼的第一旋转中心距跟所述第三旋翼与所述第四旋翼的第二旋转中心距的比值在0.3至0.7之间。

7.根据权利要求1至6任一所述的多轴飞行器，其特征在于:所述第一旋翼和所述第二旋翼分别设置在各自的涵道内。

8.根据权利要求3所述的多轴飞行器，其特征在于:所述第三旋翼和所述第四旋翼分别设置在各自的涵道内。

9.根据权利要求6所述的多轴飞行器，其特征在于:所述第一旋翼动力单元和/或所述第二旋翼动力单元为涵道风扇。

10.多轴飞行器，其特征在于:包括，机架；

第一机臂，通过转轴可旋转地安装在所述机架上；

第二机臂，安装在所述机架上；

第一旋翼动力单元，安装在所述第一机臂上；

第二旋翼动力单元，安装在所述第二机臂上；

旋转动力单元，安装在所述机架的脚架上，驱动所述转轴转动；

其特征在于:

所述第一旋翼动力单元具有第一旋翼和第二旋翼；

所述第一机臂具有臂座、第一子机臂、第二子机臂和摆动驱动单元；

所述第一旋翼可旋转地安装在所述第一子机臂上；

所述第二旋翼可旋转地安装在所述第二子机臂上；

所述摆动驱动单元安装在所述臂座上；

所述第一子机臂和所述第二子机臂分别可摆动地安装在所述臂座上，由所述摆动驱动单元驱动;所述第一旋翼和所述第二旋翼能对称地分布在所述转轴两侧;所述第二旋翼动力单元包括与第三旋翼和第四旋翼；

所述第三旋翼和所述第四旋翼对称地布置在所述转轴的两侧;所述第一旋翼与所述第二旋翼的桨距角大小相等方向相反;所述第二旋翼的直径与所述第一旋翼的直径的比值在0.3至0.7之间;所述旋转动力单元包括依次连接的电机、曲柄、传动杆、摇臂，所述电机的输出轴与所述曲柄的一端连接，所述传动杆的两端分别铰接在所述曲柄和所述摇臂上。