1.一种起重机箱形主梁三自由度移动焊接机器人，其特征在于所述焊接机器人包括底座(1)、纵向移动机构、焊枪升降机构(6)、焊枪旋转机构、焊接设备以及电缆卷筒(17)；所述纵向移动机构包括滚柱滑块(3)、移动车架(4)、第二伺服电机(13)、减速器(14)、L形板(15)、齿轮(16)以及齿条(18)，所述移动车架(4)与所述滚柱滑块(3)通过螺栓刚性连接，所述滚柱滑块(3)套装在直线导轨(2)上，所述齿条(18)固定于所述底座(1)侧面且所述齿条(18)的齿面朝下，所述齿条(18)长度方向与所述直线导轨(2)长度方向一致，所述齿轮(16)安装在所述减速器(14)的输出轴上，所述减速器(14)通过所述L形板(15)固定设置在所述移动车架(4)上，调整所述L形板(15)的位置使所述齿轮(16)与所述齿条(18)相啮合，所述第二伺服电机(13)安装在所述减速器(14)的输入端；所述焊枪旋转机构包括焊枪(7)、焊枪夹具(8)以及第一伺服电机(9)，所述焊枪(7)通过紧固螺钉固定在所述焊枪夹具(8)的方孔内，所述第一伺服电机(9)固定在升降台(10)端部，所述焊枪夹具(8)固定在所述第一伺服电机(9)的旋转轴上；所述焊枪升降机构包括丝杠固定架(20)、圆锥滚子轴承(21)、滚珠丝杠(22)、轴承端盖(23)、联轴器(24)、第三伺服电机(25)、电机基座(26)、卡环(27)、圆柱导杆(28)、升降滑块(29)以及铜螺母(30)，所述滚珠丝杠(22)通过所述圆锥滚子轴承(21)及所述轴承端盖(23)固定在所述丝杠固定架(20)上，所述滚珠丝杠(22)与所述第三伺服电机(25)通过所述联轴器(24)轴向连接，所述升降滑块(29)通过螺钉与所述铜螺母(30)相连，所述滚珠丝杠(22)与所述圆柱导杆(28)平行布置，所述滚珠丝杠(22)穿过所述铜螺母(30)，所述圆柱导杆(28)穿过所述升降滑块(29)且两者之间采用H7/f6配合，所述升降滑块(29)内孔表面加工螺旋油槽；所述升降台(10)通过四组螺栓固定在所述升降滑块(29)上，所述升降台(10)设有两个相互平行的腰形孔；所述焊枪旋转机构通过所述升降台(10)安装在所述焊枪升降机构上；所述焊接设备包括送丝机(5)、焊机(12)、气瓶座(19)以及二氧化碳气瓶(11)；所述焊枪升降机构(6)、送丝机(5)、焊机(12)、气瓶座(19)及所述电缆卷筒(17)通过螺栓固定在所述移动车架(4)上；所述二氧化碳气瓶(11)放置在所述气瓶座(19)内；两条平行对称设置且高度相等的所述直线导轨(2)沿所述底座(1)的长度方向设置，所述直线导轨(2)由螺栓固定在所述底座(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种起重机箱形主梁三自由度移动焊接机器人，其特征是在于所述底座(1)由槽钢、钢板以及工字钢焊接组成，所述底座(1)的纵向长度大于所要焊接的起重机箱形主梁的最大长度。