1.具有时变时延的非线性遥操作系统位置和力跟踪控制系统，包括操作者模块、主机器人控制器、主机器人、通信通道、从机器人控制器、从机器人和环境模块； 所述通信通道的前向时变时延为Tm(t)，反向时变时延为Ts(t);主机器人的位置qm(t)、主机器人的速度I⑴、操作者与主机器人的交互力h(t)，通过通信通道分别变Sqm(t-Tm(t))、4„(〖-7；(/))、xh(t-Tffl(t))传输给从机器人控制器；从机器人的位置qs(t)、从机器人的速度ή,(ί)、从机器人与环境的交互力τ e(t)，通过通信通道分别变为qs(t-Ts(t))、^G —乃⑴)、xh(t-Ts(t))反馈给主机器人控制器； 所述主机器人控制器的输入包括主机器人的位置qm(t)、主机器人的速度ιω、操作者与主机器人的交互力Th(t)、从机器人通过通信通道反馈的位置qs(t_Ts(t))、反馈的速度7:.(/))、反馈的从机器人与环境的交互力Te(t_Ts(t));主机器人控制器输出的控制力 T111U)； 所述从机器人控制器的输入包括从机器人的位置qs(t)、从机器人的速度<1⑴、从机器人与环境的交互力τ e(t)、主机器人通过通信通道传输的位置qm(t_Tm(t))、传输的速度AnXt - Τ,Λ1 ))、传输的操作者与主机器人的交互力τ h(t-Tm(t));从机器人控制器输出的控制力τ s(t)； 所述主机器人控制器输出的控制力τπα)满足关系式: τ„,(0 = PJq,,, (t) — q' (t — T ⑴))+ Dm (q„,(i) — α、(Oqv (t — Ts (/))) +Κ„Α,„ ⑴ + F,n (τ,.,⑴-(t - Ts ⑴))+ τ,.,⑴ 其中，Pm > O为主机器人的位置误差系数；Dm > O为主机器人的速度误差系数；Km > O为主机器人的速度系数；Fm > O为主机器人的力误差系数；a s⑴是与Ts⑴的变化率有关的一个可变增益； 所述从机器人控制器输出的控制力ts (t)满足关系式: T, (t) = P (q,⑴ -TJ O)) + ⑴-am (r)q,„ (t - TJt))) +d ⑴ + F'^T,-TJt)))+ Tr(t) 其中，Ps > 0为从机器人的位置误差系数；DS > O为从机器人的速度误差系数，且Ds=Dm ；Ks > O为从机器人的速度系数；FS > O为从机器人的力误差系数；a m(t)是与Tm(t)的变化率有关的一个可变增益。

2.根据权利要求1所述的具有时变时延的非线性遥操作系统位置和力跟踪控制系统，其特征在于:通信通道的反向时变时延Ts(t)，其变化率f⑴满足关系式1⑴，通信通道的前向时变时延Tm⑴，其变化率之⑴满足关系式:<(0 = 1-之(O。