1.一种三自由度静载平衡并联运动模拟台，包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的五条分支,其中分布在周围的为四条结构完全相同的UPS驱动分支，另一条为CU中间承载约束分支，其特征在于：四条UPS驱动分支均由第一万向铰、电动缸和球铰组成，电动缸的尾部与第一万向铰连接，电动缸的伸缩杆与球铰连接；各条驱动分支的第一万向铰均与定平台相连，四个第一万向铰中心在定平台上呈等腰梯形布置；各条驱动分支的球铰与动平台相连，球铰中心在动平台上成正方形布置；CU中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该中间分支由支撑架、带有弹簧的圆柱副和第二万向铰组成，第二万向铰的一端与动平台相连，其另一端与带有弹簧的圆柱副连接，弹簧设在该圆柱副内，在该圆柱副的外侧设有支撑套管，支撑架的一端与上述支撑套管固连，该支撑架的四条支腿与定平台固连，在上述支撑套管的上端与圆柱副之间设有挡环，上述第二万向铰中心与动平台中心连线垂直于动平台。

2.一种三自由度静载平衡并联运动模拟台，包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的五条分支,其中分布在周围的为四条结构完全相同的UPS驱动分支，另一条为CU中间承载约束分支，其特征在于：四条UPS驱动分支均由第一万向铰、电动缸和球铰组成，电动缸的尾部与第一万向铰连接，电动缸的伸缩杆与球铰连接；各条驱动分支的第一万向铰均与定平台相连，四个第一万向铰中心在定平台上呈等腰梯形布置；各条驱动分支的球铰与动平台相连，球铰中心在动平台上成正方形布置；CU中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该中间分支由支撑架、液压缸或气缸和第二万向铰组成，上述第二万向铰的一端与动平台相连，其另一端与液压缸或气缸的活塞杆一端相连，支撑架的一端与上述液压缸或气缸固连，该支撑架的四条支腿与定平台固连。