1.一种步进电机电-机械转换器的闭环连续跟踪控制方法，其特征在于：所述闭环连续跟踪控制方法包括以下步骤：(1)、对步进电机采用同步电机的控制方法，在步进电机定子各相通入设定相位差的连续变化的正弦电流；

(2)、将步进电机转子实际角位移θ(t)反馈到输入端与输入信号θi(t)比较形成偏差，由偏差信号经PID运算得到理论磁场角位移信号θm(t)；对理论磁场角位移信号θm(t)加以限制以保证失调角在半个齿距角范围内：|θm(t)-Nrθ(t)|＜π

上式中Nr为步进电机转子齿数；

根据限制后的磁场角位移进行电流分解，得到相应绕组所需的控制电流；

(3)、将电流检测电路所测得步进电机绕组的实际电流反馈后分别与所需控制的输入电流进行比较形成相应的偏差信号，相应的偏差信号经各自的PID运算产生各个绕组的PWM信号，再由PWM信号控制驱动电路驱动所述步进电机转动，实现快速无失步地连续跟踪输入信号运动。

2.如权利要求1所述的步进电机电-机械转换器的闭环连续跟踪控制方法，其特征在于：所述步进电机为两相步进电机，所述设定相位差为90°；在所述步骤(2)中，根据限制后的磁场角位移进行电流分解，得到相应绕组所需的控制电流ia(t)、ib(t)：ia(t)＝Imcosθm(t)

ib(t)＝Imsinθm(t)

上式中，Im为步进电机绕组电流幅值。

3.如权利要求1所述的步进电机电-机械转换器的闭环连续跟踪控制方法，其特征在于：所述步进电机为三相步进电机，所述设定相位差为120°；在所述步骤(2)中，根据限制后的磁场角位移进行电流分解，得到相应绕组所需的控制电流ia(t)、ib(t)、ic(t)。

其中：iα(t)＝Imcosθm(t)

iβ(t)＝Imsinθm(t)上式中，Im为步进电机绕组电流幅值。

4.如权利要求1～3之一所述的步进电机电-机械转换器的闭环连续跟踪控制方法，其特征在于：所述PID运算采用数字递推式PID算法，其计算公式为：uk＝uk-1+Δuk

其中：KP-比例系数；

TI-积分系数；

TD-微分系数；

k-采样序号，k＝0，1，2，......；

T-采样周期

uk-第k次采样时刻的角位移或者相电流的计算机输出值；

uk-1-第k-1次采样时刻的角位移或者相电流的计算机输出值；

Δuk-第k次采样时刻的计算机输出值增量；

ek-第k次采样时刻输入值的偏差值；

ek-1-第k-1次采样时刻输入值的偏差值；

ek-2-第k-2次采样时刻输入值的偏差值。