1.一种储能元件无线充放电智能控制方法，其特征在于，包括步骤：对储能元件无线充电系统的充放电过程建模，得到充放电模型；

构建非线性终端滑模面；

将所述非线性终端滑模面融入所述充放电模型；

构建对应所述非线性终端滑模面的终端滑模控制器；

利用包含储能元件无线充电系统的运行数据的数据集对一循环神经网络进行训练，以对所述终端滑模控制器进行预测；

在储能元件无线充电系统的充放电过程中，将运行数据输入所述循环神经网络，利用所述循环神经网络强大的学习和预测能力，预测的终端滑模控制器使所述充放电模型在有限时间内到达并保持在所述非线性终端滑模面上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对储能元件无线充电系统的充放电过程建模，得到充放电模型进一步包括：对储能元件无线充电系统的充放电过程建立系统状态方程，所述系统状态方程中包括匹配扰动和失配扰动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对储能元件无线充电系统的充放电过程建模，得到充放电模型还包括：对储能元件无线充电系统的充放电过程建立系统状态方程，所述系统状态方程中还包括时滞项。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建非线性终端滑模面进一步包括：构建非线性快速非奇异终端滑模面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，构建非线性快速非奇异终端滑模面进一步包括：构建一预设时间终端函数，

其中，为储能元件无线充电系统的误差在0时刻的初值，为终端函数系数，T为预设到达滑模面的时间，t为时间，k为初值导数阶次索引，j、l为终端修正项的多项式阶次索引，n为无线充电系统中子系统的个数，i代表无线充电系统中第i个子系统。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，构建所述终端滑模控制器进一步包括：构建包括等效控制项和切换控制项的终端滑模控制器，所述等效控制项用于针对系统状态方程中的时滞项进行补偿控制，切换控制项用于针对系统状态方程中的集总扰动进行抑制控制。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，构建对所述循环神经网络进行训练的所述数据集进一步包括：获取储能元件无线充电系统在不同电压下的电流数据；

整合所述不同电压下的电流数据、所述预设时间终端函数、非线性快速非奇异终端滑模面和时间t。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，利用包含储能元件无线充电系统的运行数据的数据集对一循环神经网络进行训练，以对所述终端滑模控制器进行预测进一步包括：利用所述循环神经网络对所述终端滑模控制器的所述等效控制项进行预测。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，构建所述终端滑模控制器还包括：构建自适应智能终端滑模控制器，其中包括：

结合预测的所述终端滑模控制器的误差、所述非线性终端滑模面和所述终端滑模控制器建立所述循环神经网络的内部权重参数和偏置参数的自适应律，以智能自适应调整循环神经网络预测的所述等效控制项。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，结合预测的所述终端滑模控制器的误差、所述非线性终端滑模面和所述终端滑模控制器建立所述循环神经网络的内部权重参数和偏置参数的自适应律，以智能自适应调整循环神经网络预测的所述等效控制项进一步包括：将所述循环神经网络预测的所述终端滑模控制器的误差线性化，记所述循环神经网络预测的所述终端滑模控制器的误差为权值误差；

联立所述非线性终端滑模面和一李雅普诺夫函数，得到所述权值误差对所述非线性终端滑模面表达式的变量的动态显示影响项；

抵消、吸收或有界化所述动态显示影响项得到所述自适应律。

11.一种储能元件无线充放电智能控制装置，用于实现如权利要求1至10所述的方法，其特征在于，包括：第一建模模块，用于对储能元件无线充电系统的充放电过程建模，得到充放电模型；

第二建模模块，用于滑模面构建非线性终端滑模面；

结合模块，用于将所述非线性终端滑模面融入所述充放电模型；

第三建模模块，构建对应所述非线性终端滑模面的终端滑模控制器；

训练模块，利用包含储能元件无线充电系统的运行数据的数据集对一循环神经网络进行训练，以对所述终端滑模控制器进行预测；

智能控制模块，在储能元件无线充电系统的充放电过程中，将运行数据输入所述循环神经网络，利用所述循环神经网络强大的学习和预测能力，预测的终端滑模控制器使所述充放电模型在有限时间内到达并保持在所述非线性终端滑模面上。

12.一种无线充电系统，其特征在于，包括：

多个储能元件，

至少一无线发射装置，

至少一无线接收装置，与所述储能元件和所述无线发射装置连接，所述无线接收装置用于接收所述无线发射装置发射的无线电能并转换为直流电；

充放电控制单元，与所述无线发射装置和/或所述无线接收装置连接，对所述储能元件进行充放电控制；其中，所述充放电控制单元包含如权利要求11所述的装置。

13.一种存储介质，用于存储计算机控制程序，其特征在于，所述计算机控制程序用于执行如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。