1.一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：包括底盘(1)，底盘(1)的中部设有云台立柱(11)，云台立柱(11)的下端与底盘(1)固定连接，上端与二维电动云台相连接；

底盘(1)的前方和后方分别设有一个毛刷挡板(38)，毛刷挡板(38)通过毛刷支架(31)与底盘(1)相连接；

底盘(1)的四角且位于毛刷挡板(38)内侧各设有一个U形电机支座(8)和橡胶轮(3)，U形电机支座(8)位于底盘(1)上方，U形电机支座(8)的前后两侧对称地各设有一个阻尼悬挂机构，U形电机支座(8)通过阻尼悬挂机构与底盘(1)相连接；U形电机支座(8)的U形槽内设有无刷电机(2)，无刷电机(2)与U形电机支座(8)固定连接，橡胶轮(3)位于底座(1)的外侧且与无刷电机(2)传动连接；

底盘(1)的四角且位于毛刷挡板(38)外侧各设有一个光电传感器(33)，光电传感器(33)通过光电支架(32)与底盘(1)固定连接；

底盘(1)前后侧的正下方各设有一个灰度传感器(35)，灰度传感器(35)与底盘(1)固定连接；

底盘(1)的中部设有气泵电机(37)，在每个橡胶轮(3)的前后两侧各设有一个吹气管，吹气管通过软管与气泵电机(37)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：

所述阻尼悬挂机构包括电机支座固定板(4)、悬挂板(6)和阻尼器(7)，阻尼器(7)设于电机支座固定板(4)与悬挂板(6)的同一侧，阻尼器(7)的上端与电机支座固定板(4)的上部固定连接，阻尼器(7)的下端与悬挂板(6)的下部固定连接，在阻尼器(7)外部套有悬挂臂弹簧(5)；悬挂板(6)与底盘(1)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：

所述二维电动云台包括X形金属支撑扳(12)，X形金属支撑扳(12)与云台立柱(11)的顶部固定连接；X形金属支撑扳(12)的下方设有步进电机一(13)，上方设有步进电机二(18)和U形支架(14)，步进电机一(13)的电机轴通过U形支架(14)与步进电机二(18)相连接用以带动步进电机二(18)在水平面上的转动；

步进电机二(18)的电机轴横向设置，步进电机二(18)的电机轴通过摆臂(15)与T型金属支架(16)相连接用以带动T型金属支架(16)围绕步进电机二(18)转动。

4.根据权利要求3所述的一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：

所述步进电机一(13)的电机轴竖向设置，且向上穿过X形金属支撑扳(12)后与U形支架(14)固定连接；步进电机二(18)设于在U形支架(14)的U形槽内，与U形支架(14)固定连接，UVC相机(17)和条形光源(20)均与T型金属支架(16)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：

前后两个所述毛刷挡板(38)将整个底盘(1)和橡胶轮(3)均包围在内，毛刷挡板(38)与毛刷支架(31)为可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：

所述步进电机二(18)的尾部安装有绝对编码器(19)，绝对编码器(19)与步进电机二(18)固定连接，且与步进电机二(18)信号连接用以检测步进电机二(18)的转动角度。

7.根据权利要求6所述的一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：

所述电机支座固定板(4)和悬挂板(6)竖向平行设置，相互面对的一侧各安装有导向条和导向槽用以电机支座固定板(4)和悬挂板(6)相对滑动的导向。

8.根据权利要求7所述的一种纱线生产异常实时巡检装置，其特征在于：

所述底盘(1)上设有主控制板、电池模块和稳压模块，主控制板分别与光电传感器(33)、灰度传感器(35)、无刷电机(2)、气泵电机(37)、步进电机一(13)、步进电机二(18)、UVC相机(17)和条形光源(20)均与信号连接；

电池模块通过稳压模块分别与主控制板、UVC相机(17)、条形光源(20)、光电传感器(33)、灰度传感器(35)、无刷电机(2)、气泵电机(37)、步进电机一(13)和步进电机二(18)电连接。