1.一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，方法包括以下步骤：接收车载CAN网络消息集和系统参数，其中，所述车载CAN网络消息集包括普通消息及与普通消息对应的认证消息，所述系统参数包括时间离散化粒度和认证频率；其中，所述普通消息包括周期、优先级、传输时间、偏移量及普通消息与对应认证消息的依赖关系；

基于认证频率和普通消息的周期确定认证消息的周期，根据普通消息的周期及认证消息的周期计算得出系统超周期；基于系统超周期和时间离散化粒度生成释放数组；

基于普通消息的周期及认证消息的周期的周期大小以从小到大的顺序进行消息排序，根据排序结果对普通消息和认证消息分配偏移量，分别对分配偏移量前的普通消息和认证消息以及分配偏移量后的普通消息和认证消息采用时序分析方法计算最坏情况响应时间，根据前后最坏情况响应时间的对比来验证偏移量分配优化效果。

2.根据权利要求1所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，所述普通消息与对应认证消息的依赖关系为认证消息的偏移量大于对应普通消息的偏移量。

3.根据权利要求1所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，所述时间离散化粒度的设定：根据分配的消息偏移量，将消息偏移量设置为时间离散化粒度g的整数倍，且时间离散化粒度g大于标准CAN消息的最大传输时间。

4.根据权利要求1所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，所述释放数组的初始状态所有元素为0，随着消息偏移量分配逐步更新，记录超周期内每个时间粒度下的消息负载变化。

5.根据权利要求1所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，所述根据排序结果对普通消息和认证消息分配偏移量的过程，包括：寻找候选负载连续区间；在候选负载连续区间内筛选最佳负载连续区间；确定并设置偏移量；根据设置偏移量更新释放数组R；

其中，所述负载连续区间定义为释放数组R上负载相同的一段连续时间粒度区间。

6.根据权利要求5所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，所述在候选负载连续区间内筛选最佳负载连续区间的过程，包括：遍历寻找到的所有负载连续区间，设定初始偏移量设置为负载连续区间的中间位置，计算出偏移量分配的情况下的消息在超周期内的最坏情况干扰次数，遍历完后从中选择其中最小的最坏情况干扰次数所属区间作为最佳负载连续区间。

7.根据权利要求1所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，所述时序分析方法基于超周期模型，考虑消息实例的释放时间、高优先级消息首次释放时间、阻塞时间、干扰次数，迭代计算排队时延并确定最坏情况响应时间WCRT。

8.根据权利要求7所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，所述高优先级消息首次释放时间的计算过程，包括：对于高优先级消息，先通过确定最小正整数n，再代入得到首次释放时间，其中为目标消息第k个实例的释放时间；

排队时延的迭代计算公式如下：

，初始，迭代终止条件为，其中为高优先级消息集合，为高优先级消息的传输时间。

9.一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化装置，采用了权利要求1至8中任一项所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法，其特征在于，包括：数据接收模块，用于接收车载CAN网络消息集和系统参数，其中，所述车载CAN网络消息集包括普通消息及与普通消息对应的认证消息，所述系统参数包括时间离散化粒度和认证频率；其中，所述普通消息包括周期、优先级、传输时间、偏移量及普通消息与对应认证消息的依赖关系；

周期确认模块，用于基于认证频率和普通消息的周期确定认证消息的周期，根据普通消息的周期及认证消息的周期计算得出系统超周期；基于系统超周期和时间离散化粒度生成释放数组；

验证优化模块，用于基于普通消息的周期及认证消息的周期的周期大小以从小到大的顺序进行消息排序，根据排序结果对普通消息和认证消息分配偏移量，分别对分配偏移量前的普通消息和认证消息以及分配偏移量后的普通消息和认证消息采用时序分析方法计算最坏情况响应时间，根据前后最坏情况响应时间的对比来验证偏移量分配优化效果。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述存储器中存储有能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器加载并执行计算机程序时，采用了权利要求1至8中任一项所述的一种PAE机制下的车载CAN网络偏移量分配优化方法。