1.一种复杂几何形态建筑物的实例分割与结构化拓扑重建方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、建筑物点云实例分割：采用SoftGroup网络对无人机LiDAR点云进行语义解析，输出包含各建筑组件语义标签的独立部件实例，通过点云实例掩码实现各建筑组件的精细化分割；

S2、几何基元提取：根据语义标签对实例点云进行分组，执行差异化几何拟合；

S3、邻接矩阵构建：基于实例掩码的空间邻近性生成邻接矩阵，判定两实例邻接关系；

S4、边界线提取：对于任意两个相邻结构实例，根据其结构类型组合进行断裂线建模；

S5、特征顶点提取：通过多平面交线求解和柱体端点截取提取建筑关键连接点，结合包围盒角点提取辅助几何边界表达，共同形成结构化的拓扑连接点集合；

S6、边界正则化约束：通过几何分组、主方向提取与联合优化构建分层约束模型。

2.根据权利要求1所述的一种复杂几何形态建筑物的实例分割与结构化拓扑重建方法，其特征在于：所述步骤S1中，采用SoftGroup网络，实例分割阈值τ=0.8，实例点云的最小包围盒尺寸≥1m3，消除尺寸小于阈值的噪声部件。

3.根据权利要求1所述的一种复杂几何形态建筑物的实例分割与结构化拓扑重建方法，其特征在于：所述步骤S2中，执行差异化几何拟合包括：对平面类语义部件采用RANSAC算法拟合平面方程：

得到法向量，其中为平面参数；

对柱类语义部件拟合圆柱轴向向量及半径，构建柱体参数模型；

对锥形顶、半球顶类语义部件，提取最高点坐标作为结构中心，并记录包围球半径。

4.根据权利要求1所述的一种复杂几何形态建筑物的实例分割与结构化拓扑重建方法，其特征在于：所述步骤S3中，判定两实例邻接关系包括计算其点云间最小欧氏距离：其中为邻接矩阵元素，表示实例是否相邻，为空间邻近性阈值。

5.根据权利要求1所述的一种复杂几何形态建筑物的实例分割与结构化拓扑重建方法，其特征在于：所述步骤S4中，对于任意两个相邻结构实例，根据其结构类型组合进行断裂线建模包括：对于平面间交线，联立两平面方程：

求参数化交线，其中，为表示直线上的点的位置，为平面和法向量，为两面交线上的任意一点；

对于锥形顶或半球顶与支撑结构边界交线，采用椭圆曲线段近似，局部坐标系下方程为：，连接结构顶点形成近似锥体骨架，椭圆曲线段长轴取包围球半径，短轴取0.8，并通过Levenberg-Marquardt算法优化椭圆参数。

6.根据权利要求5所述的一种复杂几何形态建筑物的实例分割与结构化拓扑重建方法，其特征在于：所述步骤S5中，对于屋顶三平面相交的情况，联立平面方程构建线性方程组，采用克拉默法则直接求解三维空间交点坐标，其中为平面方程；对于语义标签为锥顶或者半球顶的实例，直接取拟合模型的顶点坐标或球心；对于语义标签为柱体的实例，沿柱轴方向取上下端点；对于语义标签为竖直墙面的实例点云，投影至法向量方向的二维平面，计算轴向包围盒，提取四角点作为轮廓顶点。

7.根据权利要求1所述的一种复杂几何形态建筑物的实例分割与结构化拓扑重建方法，其特征在于：所述步骤S6中，构建分层约束模型包括：首先，对边界线进行几何分组，将其划分为正交约束组和自由形态组；然后，对正交约束组提取主方向，对中边界方向角进行K-means聚类（k=2），强制正交约束，生成主方向向量集；最后，对提取的建筑物边界线进行联合优化：定义目标函数，其中：，强制正交组边界对齐主方向；，通过邻接矩阵维护端点连续性；采用Levenberg-Marquardt算法优化边界端点坐标，自由组仅参与计算以保持拓扑连通性，最终获得首尾相连、符合拓扑连通性规则的建筑物轮廓结构。