1.一种基于自适应迭代学习的挤压机动梁位置跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据动梁的物理性质，通过对动梁的运动方式进行分析，构建非线性参数化动梁系统的动力学模型；

S2、对动力学模型中未知部分建立模糊模型，并确定动梁的位置跟踪误差系统；

S3、基于自适应迭代学习控制理论，设计挤压机动梁的有限时间高精度位置跟踪控制策略；

S4、分析控制器的稳定性；

所述S1中，非线性参数化动梁系统的动力学模型为：；

其中，为非线性参数化动梁系统第次往复运动时的第个状态变量，为非线性参数化动梁系统第次往复运动时的控制输入，为系统的动态维数，为含有未知时变参数的未建模的动力学，是不确定的有界外部干扰，，为动梁第次往复运动时的输出位移，为往复运动次数；

所述S2中，模糊模型建立的具体过程包括：S21、对动力学模型中未知时变参数进行处理；

将未知时变参数展开为傅里叶级数，

其中，是关于时间的三角函数阵；是权重矩阵；是傅里叶级数展开后的剩余误差，其界为；

S22、建立傅里叶级数-模糊逼近器；

；

；

其中，

；

为新的逼近函数，为被逼近的未知函数，是关于状态参数和的阶基函数向量，是逼近误差，权重矩阵和是有界的，满足，，是未知正常数界，m为权重上界的下标，为权重上界的下标；

，表示的上界；

，其中、分别是未知权值向量和的估计，、分别表示和估计值和实际值之间的估计误差；表示泰勒级数展开中的高阶项的和；

S23、设计误差函数；

；

其中，表示动梁第次往复运动时的输出位移，为参考输出轨迹；

在每次迭代的开始，初始误差值，，其中是一个收敛级数序列；

构造新的误差函数为；

其中，是饱和函数，表达式为；

其中，是一个改进的时变层边界函数，为一个可调参数，其值大于零；

所述S3中，跟踪控制策略设计的具体步骤包括：S31、设计虚拟控制输入；

选取新的误差函数和：；

；

针对挤压机动梁模型的第一个子系统：；

根据位置跟踪误差，选取Lyapunov函数为；

为了使得负半定，设计虚拟控制器如下：；

其中，是未知参数的估计，，是增益值；

S32、设计实际控制输入以及参数自适应律；

实际控制器为

；

；

选取参数更新律为

；

；

其中，新的误差函数为：；

；

；

，；

；

，

其中，下标g为系统中不确定函数的标记，下标f为系统中不确定函数的标记。

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应迭代学习的挤压机动梁位置跟踪控制方法，其特征在于，所述S22中，傅里叶级数-模糊逼近器的逼近误差为：；

上式中，

；

其中，，，，为参数变量；余项的边界为。