1.一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、准备工作：根据所需检测的桥墩尺寸，调节机器人中两组爬升组件的水平间距，使两组爬升组件的间距与桥墩尺寸相适配，并确保机器人能够稳固支撑在桥墩上；

S2、攀爬检测：通过两组爬升组件驱使机器人沿桥墩自下而上进行爬行，通过机器人上设置的摄像模块持续拍摄桥墩表面，以实时检测并识别桥墩上出现的裂缝；

S3、回弹检测：机器人上设置有用于检测桥墩混凝土强度的回弹模块，在机器人自下而上爬行过程中，时刻改变回弹模块的水平高度，并通过回弹模块对桥墩的不同高度位置进行混凝土强度检测；

S4、数据处理：数据接收与处理模块实时接收回弹模块和摄像模块的检测数据，包括裂缝图像和混凝土强度数据，并对所接收的两组数据进行分析处理，综合评估桥墩的质量情况；

S5、综合评估：数据接收与处理模块对评估信号远程传输至终端模块，终端模块通过评估信号生成检测报告，并提出对应的维护建议。

2.根据权利要求1所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述数据接收与处理模块电性连接回弹模块和摄像模块，在S4中数据接收与处理模块对数据的评估过程包括以下步骤：S41、裂缝分析：根据对所接收的摄像信号进行处理，判断裂缝的位置、宽度和分布情况，结合裂缝严重程度评估算法，综合评估裂缝的严重程度；

S42、强度分析：根据所接收的回弹信号进行处理，分析不同高度桥墩混凝土的强度数据，结合强度分布评估算法，综合分析桥墩的结构强度；

S43、质量分析：将裂缝数据与强度数据综合分析，结合综合质量评估算法，判断桥墩是否存在质量问题。

3.根据权利要求2所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述裂缝严重程度评估算法具体为：，其中：：表示为第i条裂缝的宽度；

：表示为第i条裂缝的长度；

：表示为第i条裂缝的权重系数；

：表示为裂缝的总数；

：表示为裂缝严重程度指数；

其中，在该公式中采用裂缝的平均宽度，在该公式采用测量点的坐标间距。

4.根据权利要求3所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述机器人包括支撑爬升组件的机架（1），爬升组件包括设置在机架（1）上的侧位框（2），侧位框（2）包括一体成型的侧伸部（201），机架（1）上定轴转动有双向丝杆（3），两组爬升组件中的侧伸部（201）均与双向丝杆（3）之间螺纹连接，且两组爬升组件在水平方向上同步相向或相背运动；

所述侧位框（2）上固定连接有两组中立座（4），两组中立座（4）之间定轴转动有横向轴（5），横向轴（5）的两端分别同轴固定有一组端摆杆（6），且两组端摆杆（6）在垂直方向上朝向相反，两组端摆杆（6）远离横向轴（5）的一端均定轴转动有衔接杆（7），衔接杆（7）远离端摆杆（6）的一端定轴转动有纵位杆（9），且纵位杆（9）远离侧位框（2）的一端设有与桥墩表面抵持的抵持板（15）；

所述侧位框（2）上设有纵向滑块（13）并开设有供纵向滑块（13）垂直方向滑动的纵向滑槽（14），纵向滑槽（14）上开设有供纵位杆（9）水平滑动的槽体一，纵位杆（9）朝向抵持板（15）的一端开设有容纳槽（10），容纳槽（10）内滑动连接有抵压杆（12），且容纳槽（10）内设有抵压弹簧（11），抵压弹簧（11）的两端分别固定连接在纵位杆（9）和抵压杆（12）上。

5.根据权利要求4所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述中立座（4）上定轴转动有导向块（8），导向块（8）滑动套设在衔接杆（7）上。

6.根据权利要求5所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述强度分布评估算法具体为：，其中：：表示为第j个高度端的平均强度；

：表示为第j个高度段的高度；

：表示为桥墩的总高度；

：表示为高度段的数量；

:表示为强度分布指数。

7.根据权利要求6所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述回弹模块包括用于测定混凝土强度的回弹仪（16），侧位框（2）上设有调节回弹仪（16）测定位置的变位组件；

所述变位组件包括设置在侧位框（2）上的横移板（17），且侧位框（2）上开设有供横移板（17）水平滑动的横向滑槽（18），横移板（17）上设有与回弹仪（16）之间固定连接的推座（25），且横移板（17）上开设有供推座（25）水平滑动的矩形槽；

所述侧位框（2）上固定连接有限位板（27），推座（25）朝向限位板（27）的一端固定连接有限位销（26），限位板（27）上开设有供限位销（26）滑动连接的波形限位槽（28）。

8.根据权利要求7所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述变位组件还包括与横向轴（5）之间传动连接且定轴转动在侧位框（2）上的调位盘（19），调位盘（19）上设有自由摆动的定向摆杆（21），定向摆杆（21）的中部定轴转动在侧位框（2）上，调位盘（19）朝向定向摆杆（21）的一侧面固定连接有定向销（20） ，且定向摆杆（21）上开设有供定向销（20）滑动的定向槽（22）；

所述定向摆杆（21）远离定向槽（22）的一端固定连接有扇形齿轮（23），扇形齿轮（23）啮合连接有齿条（24），齿条（24）固定连接在横移板（17）上。

9.根据权利要求8所述的一种市政桥梁状态检测方法，其特征在于：所述综合质量评估算法具体为：，其中，和分别为根据桥梁检测标准而设定的裂缝权重系数和强度权重系数，表示为桥墩质量综合指数。