1.锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，其特征在于，包括有定平台（1）及动平台（10），定平台（1）与动平台（10）之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；

所述第一运动链包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆（2）、第二转动副R12、第三连杆（3）、第三转动副R13、第四连杆组件（4）、第四转动副R14、第五连杆（5）及第五转动副R15，第五转动副R15及第一转动副R11均与定平台（1）连接，第四连杆组件（4）还连接有第五球副S14， 第五球副S14还与动平台（10）连接。

2.根据权利要求1所述的锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，其特征在于，所述第四连杆组件（4）包括有第一连接杆（4-1）及第二连接杆（4-2），第一连接杆（4-1）的第一端与第三转动副R13连接，第一连接杆（4-1）的第二端与第四转动副R14连接，第二连接杆（4-2）的第一端与第一连接杆（4-1）的杆体连接，第二连接杆（4-2）的第二端与第五球副S14连接。

3.根据权利要求1所述的锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，其特征在于，所述第二运动链包括有依次连接的第一球副S21、第六连杆（6）及第二球副S22；第二球副S22还与动平台（10）连接，第一球副S21还与定平台（1）连接。

4.根据权利要求1所述的锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，其特征在于，所述第三运动链包括有依次连接的第三球副S31、第七连杆（7）及第四球副S32；第四球副S32还与动平台（10）连接，第三球副S31还与定平台（1）连接。

5.根据权利要求1所述的锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，其特征在于，所述第四运动链包括有依次连接的第一移动副P41、第八连杆（8）、第二移动副P42、第九连杆（9）及第三移动副P43；第三移动副P43还与动平台（10）连接，第一移动副P41还与定平台（1）连接。

6.根据权利要求1所述的锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，其特征在于，所述第一转动副R11连接转动驱动电机，第五转动副R15连接辅助驱动电机。

7.根据权利要求4所述的锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，其特征在于，所述第一移动副P41连接移动驱动电机，二移动副P42连接辅助移动驱动电机。