1.一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于，包括：

底座（1），所述底座（1）的底部滑动连接有平移机构（2），所述底座（1）远离平移机构（2）的一侧设置有转动座（3），所述底座（1）的内侧面与转动座（3）的表面转动连接，所述转动座（3）远离底座（1）的一侧设置有第一连接臂（4），所述第一连接臂（4）的表面与转动座（3）的内侧面通过转杆转动连接，所述第一连接臂（4）远离转动座（3）的一侧设置有第二连接臂（5），所述第二连接臂（5）的内侧面与第一连接臂（4）的侧面通过转杆转动连接；

搬运机构（6），该搬运机构（6）具有夹持结构，用于零部件冲压时的搬运，所述搬运机构（6）端部与第二连接臂（5）远离第一连接臂（4）的一端通过转杆转动连接；

其中，所述搬运机构（6）包括：

连接块（61），所述连接块（61）设置在第二连接臂（5）远离第一连接臂（4）的一端，所述连接块（61）与第二连接臂（5）的间隔处设置有限位组件（62），所述限位组件（62）分别与连接块（61）与第二连接臂（5）相互靠近的一侧固定连接；

夹持组件（65），该夹持组件（65）具有缓冲结构，用于零部件搬运时的固定，所述夹持组件（65）与连接块（61）的间隔处设置有卡块（63），所述卡块（63）远离夹持组件（65）的一侧通过转杆与连接块（61）的内侧面转动连接，所述卡块（63）远离连接块（61）的一侧与夹持组件（65）的内侧面滑动连接，且所述夹持组件（65）沿卡块（63）的周向设置有若干个；

所述夹持组件（65）包括柱体（651），所述柱体（651）固定连接在卡块（63）的内侧面，所述柱体（651）的表面滑动连接有夹持臂（652），且所述夹持臂（652）的表面与卡块（63）的内侧面滑动连接，所述夹持臂（652）靠近卡块（63）轴心处的一侧设置有夹持板（654），所述夹持板（654）靠近夹持臂（652）的一侧固定连接有板体（653），所述板体（653）远离夹持板（654）的一端贯穿夹持臂（652），且所述夹持板（654）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接所述夹持臂（652）远离夹持板（654）的一侧固定连接有缓冲弹簧（657）,所述缓冲弹簧（657）远离夹持臂（652）的一侧固定连接有方板（655），所述方板（655）靠近缓冲弹簧（657）的一侧与板体（653）远离夹持板（654）的一侧固定连接，且所述缓冲弹簧（657）套设在板体（653）外部；

所述夹持臂（652）远离柱体（651）的一端设置有辅助组件（656）；

所述辅助组件（656）包括触板（6561），所述触板（6561）与夹持臂（652）远离柱体（651）的一端滑动连接，所述触板（6561）靠近夹持板（654）的一侧与夹持板（654）远离柱体（651）的一侧固定连接，且所述触板（6561）位于夹持臂（652）远离方板（655）的一侧倾斜设置；

所述夹持臂（652）远离方板（655）的一侧固定连接有凹槽板（6563），所述凹槽板（6563）远离方板（655）的一侧贯穿触板（6561）的倾斜侧面，且所述凹槽板（6563）的表面与触板（6561）的内侧面滑动连接，所述凹槽板（6563）的凹槽范围内均匀分布有触觉传感器（6562），且所述触觉传感器（6562）与触板（6561）远离夹持臂（652）的一侧固定连接；

所述触板（6561）靠近夹持臂（652）的一侧固定连接有限位块（6564），且所述限位块（6564）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接，所述限位块（6564）的内侧面滑动连接有终止板（6566），所述终止板（6566）远离触板（6561）的一侧与夹持臂（652）的内侧面固定连接，所述终止板（6566）远离夹持臂（652）的一侧固定连接有连接板（6565），所述连接板（6565）贯穿触板（6561），所述连接板（6565）与凹槽板（6563）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持板（654）设置为波形，所述夹持板（654）由弹性材质制成，且所述夹持板（654）中空设置，所述夹持板（654）的内部设置有胶板（659），所述胶板（659）的表面与夹持板（654）的内侧面固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述板体（653）的两侧对称设置有限位板（658），所述限位板（658）设置为梯形，且两个所述限位板（658）相互靠近的一侧与板体（653）的表面固定连接，所述限位板（658）设置在缓冲弹簧（657）的圈内，且所述限位板（658）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述限位组件（62）包括环槽板（621），所述环槽板（621）固定连接在第二连接臂（5）靠近连接块（61）的一侧，所述环槽板（621）的内侧面滑动连接有环板（622），所述环板（622）远离第二连接臂（5）的一侧固定连接有连接座（623），所述连接座（623）远离环板（622）的一侧与连接块（61）靠近第二连接臂（5）的一侧固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述平移机构（2）包括滑台气缸（21），所述滑台气缸（21）的顶部与底座（1）的底部固定连接，且所述底座（1）远离转动座（3）的一侧与滑台气缸（21）的输出端固定连接，所述底座（1）的两侧对称设置有套板（24），两个所述套板（24）相互靠近的一侧与底座（1）的表面固定连接，所述套板（24）远离底座（1）的一侧设置有滑杆（22），且所述套板（24）的内侧面与滑杆（22）的表面滑动连接，所述滑杆（22）与滑台气缸（21）的表面固定连接，所述套板（24）的两侧均固定连接有减震弹簧（23），所述减震弹簧（23）套设在滑杆（22）外部，且两个所述减震弹簧（23）相互远离的一端与滑杆（22）的表面固定连接。