1.一种基于自适应误差系数递归神经网络机械臂实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定机械臂的实时控制问题；

S2、构建递归神经网络；

S3、对递归神经网络进行优化，得到自适应误差系数递归神经网络；

S4、利用自适应误差系数递归神经网络对机械臂的实时控制问题进行迭代求解，完成机械臂控制；

所述S2包括以下子步骤：

S21、构建基于标量的能量函数；

S22、根据基于标量的能量函数，确定递归神经网络；

所述S21中，基于标量的能量函数式中，

所述S22中，递归神经网络的模型表达式式中，

2.根据权利要求1所述的基于自适应误差系数递归神经网络机械臂实时控制方法，其特征在于，所述S1中，机械臂的实时控制问题的表达式为：式中，

3.根据权利要求1所述的基于自适应误差系数递归神经网络机械臂实时控制方法，其特征在于，所述S3中，自适应误差系数递归神经网络的模型表达式式中，

4.根据权利要求3所述的基于自适应误差系数递归神经网络机械臂实时控制方法，其特征在于，所述自适应残差系数式中，