1.一种仓储货物取放方法，其特征在于，包括货物取出方法和货物存放方法，其中：货物取出方法包括以下步骤：

S101，AGV的伸缩货叉夹持住待取出的货物；

S104，将待取出的货物向货架外拉出一段距离，使待取出的货物的外端悬空；

S105，AGV的伸缩货叉上的第一支撑装置支撑住待取出的货物的外端；

S106，将待取出的货物向货架外再次拉出一段距离，使待取出的货物的内端的一部分悬空、另一部分被支撑在货架的层板上或下方的货物上；

S107，AGV的伸缩货叉上的第二支撑装置支撑住待取出的货物的内端上的悬空的一部分；

S108，再次将待取出的货物向货架外拉出，使待取出的货物离开货架；

货物存放方法包括以下步骤：

S201，AGV的伸缩货叉夹持住待存放的货物，AGV的伸缩货叉上的第二支撑装置和第一支撑装置支撑住待存放的货物的内外两端；

S202，AGV的伸缩货叉将夹持住的待存放的货物移动到货架的层板或货架上的货物的正上方，且待存放的货物与下方的货架的层板或货架上的货物之间保持一定间距；

S203，AGV的升降装置将待存放的货物降下，使待存放的货物被支撑在货架的层板上或下方的货物上；

S204，AGV的伸缩货叉上的第一支撑装置和第二支撑装置撤去对待存放的货物的支撑，使得待存放的货物直接被支撑在货架的层板上或下方的货物上。

2.根据权利要求1所述的仓储货物取放方法，其特征在于，在步骤S104之前，所述货物取出方法还包括如下步骤：S102，AGV的伸缩货叉上的第一阻挡装置抵住待取出的货物下方的货物的外侧壁。

3.根据权利要求2所述的仓储货物取放方法，其特征在于，在步骤S104之前，所述货物取出方法还包括如下步骤：S103，AGV的伸缩货叉上的第二阻挡装置抵住待取出的货物的内侧壁。

4.根据权利要求3所述的仓储货物取放方法，其特征在于，所述步骤S201具体如下步骤：

S2011，AGV的伸缩货叉夹持住待存放的货物；

S2012，AGV上的第一阻挡装置挡住待存放的货物的外端的侧壁，AGV上的第二阻挡装置挡住待存放的货物的内端的侧壁；

S2013，AGV的伸缩货叉向外伸出的过程中，伸缩货叉上的第二支撑装置和第一支撑装置先后支撑住待存放的货物的内外两端。