1.一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，包括基座（1）、自基座（1）向下延伸的腰部单元（2）、与腰部单元（2）铰接的大臂单元（6）、与大臂单元（6）铰接的小臂单元（10）、与小臂单元（10）铰接的末端单元（14）；还包括大臂驱动单元（3）、小臂驱动单元（4）及末端驱动单元（5）；其特征在于，所述大臂单元（6）通过大臂转轴（605）与腰部单元（2）铰接，大臂转轴（605）上设有同轴的大臂关节驱动轮（7）、右大臂关节导向轮（801）、左大臂关节导向轮（802）；大臂单元还设有位于大臂转轴（605）下游且与大臂转轴（605）平行设置的大臂关节支撑轴（606），大臂关节支撑轴（606）上设有左大臂导向轮（902-1）及右大臂导向轮（901-1）；所述小臂单元（10）通过小臂转轴（1005）与大臂单元（6）铰接，小臂转轴（1005）上设有同轴的小臂关节驱动轮（11）、小臂关节导向轮（12）；小臂单元（10）还设有位于小臂转轴（1005）下游且与小臂转轴（1005）平行设置的小臂导向轮轴（23），小臂导向轮轴（23）上设有小臂导向轮（13）；所述末端驱动单元（5）通过末端转轴（1404）与小臂单元（10）铰接，末端转轴（1404）上设有同轴的末端驱动轮（15）及张紧轮（2103）；所述张紧轮（2103）上固定有张紧绳索（2101），张紧绳索（2101）自张紧轮（2103）延伸出的一端通过张紧弹簧（2102）提供给张紧轮（2103）及末端驱动轮（15）的张紧力；

所述大臂驱动单元（3）、小臂驱动单元（4）及末端驱动单元（5）均为绳驱动单元；大臂驱动单元（3）具有大臂驱动绳索（18），该大臂驱动绳索（18）的末端与大臂关节驱动轮（7）缠绕固定；小臂驱动单元（4）具有小臂驱动绳索（19），该小臂驱动绳索（19）依次经过右大臂关节导向轮（801）、右大臂导向轮（901-1）后末端与小臂关节驱动轮（11）缠绕固定；所述末端驱动单元（5）具有末端驱动绳索（20），该末端驱动绳索（20）依次经过左大臂关节导向轮（802）、左大臂导向轮（902-1）、小臂关节导向轮（12）、小臂导向轮（13）后末端与末端驱动轮（15）缠绕固定；小臂驱动绳索（19）与末端驱动绳索（20）在大臂转轴（605）及小臂转轴（1005）之间的部分相互呈一个或多个“8”字形排布，且小臂驱动绳索（19）在右大臂关节导向轮（801）上的相切点与大臂驱动绳索（18）在大臂关节驱动轮（7）上的相切点分别位于大臂转轴（605）的两侧；末端驱动绳索（20）在小臂关节导向轮（12）上的相切点与小臂驱动绳索（19）在小臂关节驱动轮（11）上的相切点分别位于小臂转轴（1005）的两侧。

2.如权利要求1所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，末端驱动绳索（20）用以顺时针转动末端单元（14），小臂驱动绳索（19）用以顺时针转动小臂单元（10），大臂驱动绳索（18）用以顺时针转动大臂单元（6）；张紧弹簧（2102）牵引张紧绳索（2101），使末端单元（14）具有逆时针转动的趋势以拉紧末端驱动绳索（20）；末端驱动绳索（20）牵引小臂单元（10），使小臂单元（10）有逆时针转动的趋势以拉紧小臂驱动绳索（19）；小臂驱动绳索（19）牵引大臂单元（6），使大臂单元（6）有逆时针转动的趋势以拉紧大臂驱动绳索（18）；

或者，末端驱动绳索（20）用以逆时针转动末端单元（14），小臂驱动绳索（19）用以逆时针转动小臂单元（10），大臂驱动绳索（18）用以逆时针转动大臂单元（6）；张紧弹簧（2102）牵引张紧绳索（2101），使末端单元（14）具有时针转动的趋势以拉紧末端驱动绳索（20）；末端驱动绳索（20）牵引小臂单元（10），使小臂单元（10）有顺时针转动的趋势以拉紧小臂驱动绳索（19）；小臂驱动绳索（19）牵引大臂单元（6），使大臂单元（6）有顺时针转动的趋势以拉紧大臂驱动绳索（18）。

3.如权利要求1所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，绳驱动机械臂应用于水下环境时，大臂驱动单元（3）、小臂驱动单元（4）及末端驱动单元（5）均采用防水电机，并将防水电机置于水下运载器内部；

大臂驱动单元（3）、小臂驱动单元（4）及末端驱动单元（5）均安装于基座（1）上。

4.如权利要求1所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，小臂导向轮轴（23）设有多个，小臂驱动绳索（19）在小臂转轴（1005）与末端转轴（1404）之间呈多个首尾相接的S形排布。

5.如权利要求4所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，张紧弹簧（2102）一端与张紧绳索（2101）连接固定，张紧弹簧（2102）另一端固定于一个小臂导向轮轴（23）上。

6.如权利要求2所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，大臂驱动单元、小臂驱动单元、末端驱动单元的电机抱闸实现绳索张紧。

7.如权利要求1所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，大臂驱动单元（3）的电机驱动轮与大臂关节驱动轮（7）中心对称线保持在同一平面；小臂驱动单元（4）的电机驱动轮与大臂关节导向轮（801）、大臂导向轮（901-1、901-2）和小臂驱动轮（11）中心对称线保持在同一平面；末端驱动单元（5）的电机驱动轮与大臂导向轮（902-1、902-2）、小臂关节导向轮（12）、小臂导向轮（13）、末端驱动轮（15）中心对称线保持在同一平面。

8.如权利要求1所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，通过调整张紧弹簧（2102）的拉力设置合适的张力预紧，利用张紧弹簧（2102）长度变化实现末端单元（14）姿态的自由转动。

9.如权利要求1所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，应用于水底及陆上。

10.如权利要求9所述的多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，其特征在于，机械臂的臂身为镂空结构，导向轮轴采用管套结构。