1.一种导航路径规划方法，其特征在于，包括：

获取路径起点与多个路径候选终点；

自所述路径起点向各路径候选终点进行路径规划，得到各所述路径候选终点分别对应的规划路径；

针对所述多个路径候选终点分别对应的规划路径中的目标规划路径，根据目标规划路径中相邻两个子路径之间的偏转角，得到目标规划路径对应的掉头参数，所述子路径为规划路径中两个相邻节点间的路径；

基于得到的各掉头参数，从目标规划路径中确定出导航路径；

所述根据目标规划路径中相邻两个子路径之间的偏转角，得到目标规划路径对应的掉头参数，包括：累加目标规划路径中所述相邻两个子路径之间的偏转角；在累加的偏转角大于或等于路径规划场景对应的第一阈值时，记为一次掉头，并将所述累加的偏转角进行清零，重新开始执行所述累加目标规划路径中所述相邻两个子路径之间的偏转角的步骤，直至遍历完所述规划路径，根据得到的目标规划路径中的掉头次数确定目标规划路径的掉头参数；或者，累加目标规划路径中所有相邻两个子路径之间的偏转角，得到目标规划路径中路径起点与路径候选终点之间的累计偏转角；根据所述累计偏转角与路径规划场景对应的偏转角阈值的比值，确定目标规划路径的掉头参数。

2.根据权利要求1所述的导航路径规划方法，其特征在于，所述基于得到的各掉头参数，从目标规划路径中确定出导航路径，包括：根据得到的各掉头参数，从目标规划路径中确定出至少一个候选规划路径；

从至少一个候选规划路径中确定出所述导航路径。

3.根据权利要求2所述的导航路径规划方法，其特征在于，所述根据得到的各掉头参数，从目标规划路径中确定出至少一个候选规划路径，包括：将设定参数范围内的掉头参数对应的目标规划路径确定为候选导航路径；或，将最小的掉头参数对应的目标规划路径确定为候选导航路径。

4.根据权利要求2所述的导航路径规划方法，其特征在于，所述从至少一个候选规划路径中确定出所述导航路径，包括：响应于候选规划路径为一条，将该候选规划路径确定为导航路径；

响应于候选规划路径包括至少两条，根据路径规划需求对各候选规划路径进行偏置处理，基于偏置处理的结果从候选规划路径中确定出导航路径。

5.根据权利要求4所述的导航路径规划方法，其特征在于，根据路径规划需求对各候选规划路径进行偏置处理，基于偏置处理的结果从候选规划路径中确定出导航路径，包括：根据路径规划需求确定候选规划路径的多个路径行驶因子；

对各候选规划路径的多个路径行驶因子进行加权求和，得到各候选规划路径对应的通行参数；

根据得到的各通行参数，从候选规划路径中确定出导航路径。

6.根据权利要求5所述的导航路径规划方法，其特征在于，所述多个路径行驶因子包括路径长度、预计通行时长、车流量、道路事故的总数量、道路施工点的总数量中的至少两个；

所述根据得到的各通行参数，从候选规划路径中确定出导航路径，包括：将通行参数的最小值对应的候选规划路径确定为导航路径。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的导航路径规划方法，其特征在于，所述多个路径候选终点是在所述路径起点周围按照设定距离召回的节点。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的导航路径规划方法，其特征在于，自所述路径起点向各路径候选终点进行路径规划，得到各所述路径候选终点分别对应的规划路径，包括：计算所述路径起点与所述多个路径候选终点中任一路径候选终点的距离；

基于所述距离，对所述多个路径候选终点进行排序，得到排序结果；

根据所述排序结果，依次自所述路径起点向路径候选终点进行路径规划，得到路径候选终点对应的规划路径。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的导航路径规划方法，其特征在于，针对所述多个路径候选终点分别对应的规划路径中的目标规划路径，根据目标规划路径中相邻两个子路径之间的偏转角，得到目标规划路径对应的掉头参数之前，还包括：确定各路径候选终点对应的规划路径以及规划路径条数；

根据所述各路径候选终点对应的规划路径条数确定目标规划路径。

10.根据权利要求9所述的导航路径规划方法，其特征在于，所述根据所述各路径候选终点对应的规划路径条数确定目标规划路径，包括：若任一候选路径终点对应的规划路径仅有一条，则将所述规划路径确定为所述候选路径终点所对应的目标规划路径；

若任一候选路径终点对应的规划路径包括至少两条，则将至少两条规划路径中的任意一个规划路径确定为目标规划路径，或，将至少两条规划路径中满足目标规划路径条件的规划路径确定为目标规划路径，或，将至少两条规划路径确定为目标规划路径。

11.一种导航路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取路径起点与多个路径候选终点；

路径规划模块，用于自所述路径起点向各路径候选终点进行路径规划，得到各所述路径候选终点分别对应的规划路径；

处理模块，用于针对所述多个路径候选终点分别对应的规划路径中的目标规划路径，根据目标规划路径中相邻两个子路径之间的偏转角，得到目标规划路径对应的掉头次数，所述子路径为规划路径中两个相邻节点间的路径；

确定模块，用于基于得到的各掉头参数，从目标规划路径中确定出导航路径；

所述处理模块，具体用于累加目标规划路径中所述相邻两个子路径之间的偏转角；在累加的偏转角大于或等于路径规划场景对应的第一阈值时，记为一次掉头，并将所述累加的偏转角进行清零，重新开始执行所述累加目标规划路径中所述相邻两个子路径之间的偏转角的步骤，直至遍历完所述规划路径，根据得到的目标规划路径中的掉头次数确定目标规划路径的掉头参数；或者，累加目标规划路径中所有相邻两个子路径之间的偏转角，得到目标规划路径中路径起点与路径候选终点之间的累计偏转角；根据所述累计偏转角与路径规划场景对应的偏转角阈值的比值，确定目标规划路径的掉头参数。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的方法。