1.一种DoS攻击下多智能体的预定时间滑模编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立非周期性DoS攻击模型：对于任意时间跨度，设定定义1：对于非周期性DoS攻击，定义如下公式：式中，θ表示攻击宽度步骤2、考虑智能体之间的动态相互作用、协调关系以及外部干扰，建立多智能体动态模型，描述智能体的位置变化；具体为：构建干扰条件下多智能体的非线性系统动态方程：其中，x

定义智能体的误差系统：e

式中，F

定义误差系统的误差相对状态信息：式中，A＝[a

步骤3、设计预定时间滑模面以及其控制器，以实现多智能体的非线性系统对外部环境以及DoS攻击的适应性；

步骤4、设置预定时间终端滑模控制的Lyapunov充分条件；

定义2：设定常数T

则

步骤5、通过无界Lyapunov函数V步骤6、设定DoS攻击下的预定时间稳定系统的稳定性证明控制器，通过调整误差系统的初始参数，使得非线性系统完成非周期DoS攻击下期望的时变编队控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1后还包括：假设1：对于周期性DoS攻击，满足0<δ＜ω＜+∞，使得k＝0，1，2，…；

在假设1下，得到每个通信宽度的时间跨度不小于δ，通信宽度和攻击宽度的和跨度不大于ω，则攻击宽度的跨度不大于ω-δ；

引理2：如果假设1成立，则θ≤1-δ/ω，对于k＝0，1，2，…，得到如下不等式：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤3包括：为了在预定时间内稳定误差系统，构建预定时间滑模面方程：其中，

将误差系统的控制器输入设计为：u

其中，F

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤4包括：对经典终端滑模控制改进，得到预定时间终端滑模控制；终端滑模由如下一阶动态方程描述：式中，x∈R

误差系统在滑动模态上从任意初始状态x(0)≠0收敛到平衡状态x＝0的时间为t假设误差系统的原点是定时稳定的，沉降时间t引理1：对于T>0，如果存在一个无界Lyapunov函数V式中，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤5中存在如下约束：假设2：假设内部不确定非线性项的边界为：|f(x，t)|≤M假设3：假设外部干扰项的边界为：|d

假设4：假设编队函数F假设5：设置参数D

ρ

式中，D

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤5之后包括：构造Lyapunov能量函数V(t)：对Lyapunov能量函数V(t)沿时间t方向求导得到：代入预定时间滑模面方程、误差系统的控制器、非线性系统动态方程得到：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤6包括：考虑非线性系统动态方程、误差系统、预定时间滑模面以及控制器的表达式，得到当

对上式两边进行积分：得到：

当

对上式两边进行积分：其中，

因为

当

最终得到：

当

其中，

当

当

最终得到