1.一种DoS攻击下多智能体的预定时间滑模编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立非周期性DoS攻击模型：

对于任意时间跨度，设定k＝0,1,2,…,表示每个智能体与相邻智能体相互作用的时间间隔，即通信时间；称为k1th通信宽度，其中和分别表示通信宽度k1 th的开始时间和结束时间；δk表示第k个通信宽度；

表示DoS攻击区域，即每对相邻的智能体无法进行通信的时间；称为k2 th攻击宽度；为通信宽度与攻击宽度之和；当和时，非周期性DoS攻击变为周期性DoS攻击；

定义1：对于非周期性DoS攻击，定义如下公式：式中，θ表示攻击宽度在时间跨度中的最大比例，θ∈[0,1]；当θ＝0时，非周期性DoS攻击变为连续通信，即不存在DoS攻击；

假设1：对于周期性DoS攻击，满足0<δ<ω<+∞，使得k＝0,1,2,…；

在假设1下，得到每个通信宽度的时间跨度不小于δ，通信宽度和攻击宽度的和跨度不大于ω，则攻击宽度的跨度不大于ω-δ；

引理2：如果假设1成立，则θ≤1-δ/ω，对于k＝0,1,2,…，得到如下不等式：步骤2、考虑智能体之间的动态相互作用、协调关系以及外部干扰，建立多智能体动态模型，描述智能体的位置变化；具体为：构建干扰条件下多智能体的非线性系统动态方程：其中，xi(t)∈Rn和ui(t)∈Rn分别为智能体i的状态输入和控制输入；di(t)为智能体i的外部干扰项；

定义智能体的误差系统：

ei(t)＝xi(t)-Fi(t)

式中，Fi(t)表示智能体i的编队函数；

定义误差系统的误差相对状态信息：

式中，A＝[aij]∈RN×N为有权重的邻接矩阵；aij表示邻接矩阵矩阵的系数；ei是智能体i的稳态误差，ej是智能体j的稳态误差；

步骤3、设计预定时间滑模面以及其控制器，以实现多智能体的非线性系统对外部环境以及DoS攻击的适应性；

为了在预定时间内稳定误差系统，构建预定时间滑模面方程：其中，C4>0,且α∈(0,1)；

将误差系统的控制器输入设计为：

ui(t)＝Fd(t)-(Di+Mi)signSi(t)+-(C1ξi(t)+C2sign(ξi(t))|ξi(t)|1-α+C3sign(ξi(t))|ξi(t)|1+α+C4sign(ξi(t)))-(C5Si(t)+C6sign(Si(t))|Si(t)|1-α+C7sign(Si(t))|Si(t)|1+α+C8sign(Si(t)))其中，Fd表示预设的编队函数；C1-C4均为预定时间滑模面相关参数，C5-C8均为控制器相关参数；C8>0,i＝1,2…N；N表示智能体的数量；且误差系统将在预定时间Tc2内到达预定时间滑模面；

步骤4、设置预定时间终端滑模控制的Lyapunov充分条件；

定义2：设定常数Tc>0，对于预定时间稳定系统存在无界Lyapunov函数V2(x)，则满足下式：则在预定时间Tc内是稳定的；Tc>0,且α∈(0,1)，得到T(x0)≤T和T＝supT(x0)；满足预定时间同步的概念，因此无界Lyapunov函数V2(x)表达式为一个预定时间Lyapunov充分条件；

对经典终端滑模控制改进，得到预定时间终端滑模控制；终端滑模由如下一阶动态方程描述：式中，x∈R1；α>0；β>0是常数；q和p均为奇数，且q

误差系统在滑动模态上从任意初始状态x(0)≠0收敛到平衡状态x＝0的时间为ts，ts由下式确定：假设误差系统的原点是定时稳定的，沉降时间tc对所有e(0)满足T(e(0))≤tc，其中，e(0)表示t＝0时的稳态误差，常数tc>0与误差系统的参数有关，称为固定时间；

引理1：对于T>0，如果存在一个无界Lyapunov函数V1(x)对于预定时间稳定系统则满足下式：式中，为预定时间稳定系统；T为预定时间，且α∈(0,1)；

步骤5、通过无界Lyapunov函数V2(x)进行无DoS攻击时系统稳定性证明；

步骤6、设定DoS攻击下的预定时间稳定系统的稳定性证明控制器，通过调整误差系统的初始参数，使得非线性系统完成非周期DoS攻击下期望的时变编队控制；

考虑非线性系统动态方程、误差系统、预定时间滑模面以及控制器的表达式，得到当时，

对上式两边进行积分：

得到：

当时，

对上式两边进行积分：

其中，时，

因为V(e(t))单调增，得到

当时，

最终得到：

当时，

其中，时，

当时，采用归纳法得到当时，

最终得到通过调整误差系统的初始参数，使得非线性系统完成非周期DoS攻击下期望的时变编队控制；初始参数为X(0)和F(0)，X(0)和F(0)分别表示智能体初始位置和初始编队函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤5中存在如下约束：假设2：假设内部不确定非线性项的边界为：|f(x,t)|≤Mi,i＝1,2,……,N假设3：假设外部干扰项的边界为：

|di|≤Di,i＝1,2,……,N

假设4：假设编队函数Fi为正系统，边界为：假设5：设置参数Di、ρi以及Mi满足以下条件：ρi≥Di+Mi,i＝1,2,……,V式中，Di表示智能体i的外部干扰项绝对值的上界，vi表示智能体i的编队函数的下界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤5之后包括：构造Lyapunov能量函数V(t)：对Lyapunov能量函数V(t)沿时间t方向求导得到：代入预定时间滑模面方程、误差系统的控制器、非线性系统动态方程得到：满足定义2；因此，误差系统将在预定时间Tc2内到达预定时间滑模面。