1.一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，其特征在于，包括：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；

其中，构建视觉伺服模型的过程包括构建特征点，所述特征点在像素坐标下的坐标公式为：分别对特征点在相机坐标下的深度和特征点在像素坐标下的坐标进行时间微分得到：基于所述视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；

其中，所述未知参数包括：深度参数、运动学参数和动力学参数；基于所述视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数的过程包括：基于特征点在像素坐标下的坐标的微分公式进行参数分离得到已知参数；

基于特征点在相机坐标下的深度的微分公式进行参数分离，并对特征点在相机坐标下的深度进行线性参数化处理得到深度参数、运动学参数；

构建机械臂动力学方程，基于回归矩阵对所述机械臂动力学方程进行线性化得到动力学参数；

基于回归矩阵对所述机械臂动力学方程进行线性化的表达式为：构建图像速度观测器，基于所述图像速度观测器采用李雅普诺夫方法设计自适应估计律；

其中，所述图像速度观测器为：

所述自适应估计律为：

基于所述自适应估计律对所述未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制；

实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制的过程包括构建自适应有限时间动态视觉跟踪控制器；所述自适应有限时间动态视觉跟踪控制器的表达式为：