1.一种智能物料车自适应滑模控制策略，其特征在于，用于具有非对称输出约束的非线性系统自适应二阶滑模控制，包括以下步骤：步骤1：依据智能物料车侧滑角和偏航率参数，考虑外部扰动，建立含非匹配项和非匹配扰动的物料车横摆力矩动力学模型；

具有非匹配项和非匹配扰动的非线性二阶滑模系统的模型如下：式中，s

为设计一个基于观测器的固定时间虚拟控制器步骤2：构建滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；

步骤3：提出双层自适应机制，采用两个自适应参数分别重建未知扰动上界和未知非线性控制增益；

步骤4：构造含非对称输出约束的障碍Lyapunov函数，进而提出固定时间自适应二阶滑模方法，利用反步法递推设计虚拟控制器、自适应律和实际控制输入；

步骤4.1：选取能够满足非对称输出约束的障碍Lyapunov函数，其表达式如下：其中,p,r

步骤4.2：虚拟控制器、自适应律、实际控制输入、固定时间控制器上界稳定时间T其中，

K

步骤5：依据Lyapunov稳定性判据，代入步骤4中的虚拟控制器、自适应律和实际控制输入，验证设计的控制参数满足闭环滑模系统变量最终一致有界；依据固定时间稳定性判据，验证设计的控制参数满足闭环滑模系统固定时间稳定，得到固定时间确定性表达式，确保控制性能指标满足设计要求。

2.根据权利要求1所述的一种智能物料车自适应滑模控制策略，其特征在于，具有非匹配项和非匹配扰动的非线性二阶滑模系统有如下要求：要求1：存在已知的正常数θ和B｜f(t,x)｜≤θ,g(t,x)≥B要求2：非匹配项h(s

要求3：输出s

-δ

3.根据权利要求2所述的一种智能物料车自适应滑模控制策略，其特征在于，所述步骤2中滑模状态观测器的形式如下所示：其中，

4.根据权利要求3所述的一种智能物料车自适应滑模控制策略，其特征在于，所述步骤2中二阶固定时间扰动观测器的形式如下所示：其中，w

其中，

所以系统的扰动观测器的固定时间形式为：令观测器变量及其导数的误差为：e

令σ

5.根据权利要求1所述的一种智能物料车自适应滑模控制策略，其特征在于，所述步骤3中的双层自适应机制包含两个自适应参数其中，θ为非线性项f(t,x)的上界值；

6.根据权利要求1至5任一所述的一种智能物料车自适应滑模控制策略，其特征在于，所述步骤4中设计的障碍Lyapunov函数的表达式如下所示：其中，