1.一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于，包括的过程如下：步骤S1、构建多智能体的有符号无向拓扑图和拉普拉斯矩阵，建立多智能体的数学模型，确定二分一致性控制目标；

步骤S2、建立多智能体动态事件触发固定时间的二分一致性控制器，采样各个智能体中的事件触发速度并输入给二分一致性控制器获得各智能体的二分一致性控制器输出，进一步得到测量误差、事件触发函数和动态事件触发阈值从而确定动态触发条件；当满足动态触发条件时，更新多智能体中采样的事件触发速度并作为二分一致性控制器的输入，使得二分一致性控制器的输出值更新，否则二分一致性控制器保持不变；

将二分一致性控制器的输出值传输给各智能体的电机驱动器，驱动电机转动实现各智能体运动；迭代运行至多智能体状态实现二分一致性；

步骤S3、计算多智能体动态事件触发二分一致性控制器的固定收敛时间上限，使得多智能体在任意的初始状态下都能在固定时间内达到二分一致性。

2.根据权利要求1所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述有符号无向拓扑图和拉普拉斯矩阵的建立过程为：分别采集各个智能体的位置x

多智体的拉普拉斯矩阵L＝[l

判断通信拓扑图是否为结构平衡图：如果有符号G可以分为

3.根据权利要求2所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述多智能体的数学模型为：

其中，x

4.根据权利要求3所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述二分一致性控制目标为：

(1)多智能体的速度满足：

(2)多智能体的位置满足：存在正数值C使得sup并且存在一个常数值T

引理1：对于多智体，如果存在一个李雅普诺夫函数V满足：其中α

引理2：如果存在常数k

5.根据权利要求4所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述二分一致性控制器为：

其中，p∈(1,∞),q∈(0,1),c

6.根据权利要求5所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述测量误差为：

7.根据权利要求6所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述事件触发函数为：

其中θ∈(0,∞),ε∈(0,1)为触发函数的参数。

8.根据权利要求7所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述动态事件触发阈值：

其中η

9.根据权利要求8所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述动态触发条件为：

当式(11)条件满足时，所述二分一致性控制器更新，否则二分一致性控制器不更新。

10.根据权利要求9所述的一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，其特征在于：所述固定收敛时间的上限值为：

(1)所述式(7)中参数c

(2)固定收敛时间的上限为：

其中