1.一种用于估算无人机遥感镶嵌图像元获取时刻的方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1，提取参与无人机遥感镶嵌图像的拼接的各图像帧的图像属性信息；

步骤2，基于图像帧的图像属性信息计算各图像帧的旋转矩阵，并得到各图像帧的逆旋转矩阵；

步骤3，确定无人机遥感镶嵌图像的各像元的获取时刻：

遍历无人机遥感镶嵌图像的像元，以当前像元为目标像元；

对目标像元进行坐标变换，将其坐标由世界坐标系变换到各图像帧的相机坐标系；

计算目标像元到参与无人机遥感镶嵌图像的拼接的各图像帧的图像中心的距离，以及每一图像帧对目标像元的获取时刻的权重；

基于目标像元到图像帧中心的距离检测目标像元是否在当前图像帧的覆盖范围内，若在，则将其判定为目标像元的“影响图像”；在参与无人机遥感镶嵌图像的拼接的各图像帧中查找无人机遥感镶嵌图像的每个像元的“影响图像”；

对同一目标像元的所有“影响图像”，基于“影响图像”对目标像元的获取时刻的权重，采用加权平均的方式估算得到目标像元的获取时刻；

步骤4，基于无人机遥感镶嵌图像的地理信息，以及无人机遥感镶嵌图像的每个像元的获取时刻生成带有地理信息的时刻图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，图像帧的图像属性信息包括：图像帧的文件名、地理位置以及相机姿态参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，相机姿态参数包括：相机的航向倾角、旁向倾角和像片旋角。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，步骤2中，计算各图像帧的旋转矩阵包括：基于图像帧的图像属性信息计算坐标的三个维度的旋转矩阵，再基于三个旋转矩阵得到图像帧的旋转矩阵；其中，三个维度包括平面位置的两个维度和高度维度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤4具体包括：

基于无人机遥感镶嵌图像的每个像元的获取时刻生成像元估算时刻矩阵；

将无人机遥感镶嵌图像的地理信息传递给像元估算时刻矩阵，生成带有地理信息和估算时刻的图像辅助信息矩阵；

掩膜掉无人机遥感镶嵌图像的像元值为无效值的部分，再将掩膜处理后的图像信息和图像辅助信息矩阵结合生成指定格式的带地理信息的时刻图像。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，将检测目标像元是否在当前图像帧的覆盖范围设置为：根据公式计算图像帧的实际覆盖宽度width，实际覆盖高度height：其中，xpix表示图像帧的图像宽度包含的像素个数，res表示无人机遥感镶嵌图像的空间分辨率，ypix表示图像帧的高度包含的像素个数；ω表示相机的航向倾角、表示相机的旁向倾角；

若目标像元的宽度坐标不超过图像帧的实际覆盖宽度width，且目标像元的高度坐标不超过图像帧的实际覆盖高度height，则表示目标像元位于当前图像帧的覆盖范围。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每一图像帧对目标像元的获取时刻的权重设置为：其中，x和y分别表示目标像元与当前图像帧中心在宽度和高度方向的距离，下标i表示图像帧的序号；wi(x,y)表示图像帧i对目标像元的获取时刻的权重，widthi、heighti分别表示图像帧i的实际覆盖宽度和实际覆盖高度。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用加权平均的方式估算得到目标像元的获取时刻的计算公式为：式中，time_pix表示采用加权平均的方式估算得到目标像元的获取时刻，time(i)表示第i帧“影响图像”的拍摄时刻，N表示目标象元的“影响图像”总数，wi(x,y)表示图像帧i对目标像元的获取时刻的权重，x和y分别表示目标像元与当前图像帧中心在宽度和高度方向的距离。