1.基于流形空间协方差递推的连续离散卡尔曼状态估计方法，其特征在于，包括：S1、根据状态估计变量和动力学关系，基于随机微分方程构建姿态估计连续离散动力学模型；

S2、初始化参数，包括初始状态估计值S3、设定飞行器状态的预测阶段为S4、将协方差矩阵作为SPD空间内的黎曼流形变量，把预测阶段分为S5、校正更新，计算第

2.根据权利要求1所述的基于流形空间协方差递推的连续离散卡尔曼状态估计方法，其特征在于，步骤S1中，姿态估计连续离散动力学模型的具体表达式为：其中，

3.根据权利要求1所述的基于流形空间协方差递推的连续离散卡尔曼状态估计方法，其特征在于，步骤S3中，建立距微分方程包括以下子步骤：S301、在第

S302、根据状态均值和协方差，建立距微分方程，具体表达式为：其中，

4.根据权利要求1所述的基于流形空间协方差递推的连续离散卡尔曼状态估计方法，其特征在于，步骤S4中，利用递推公式计算协方差微分方程中的状态均值及协方差包括以下子步骤：S401、将第

S402、状态均值递推的具体公式为：其中，

S403、协方差递推的具体公式为：根据黎曼指数定义，当

其中，

S404、当

其中，

5.根据权利要求1所述的基于流形空间协方差递推的连续离散卡尔曼状态估计方法，其特征在于，计算第根据第

其中，

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行所述权利要求1至5中任一项所述的方法。