1.一种圆形管件夹持机构，包括相对设置的两组安装底板(1)，两组所述安装底板(1)之间通过固定轴(2)相衔接，其特征在于：所述固定轴(2)侧壁沿圆周方向均匀分布设置有若干组夹紧机构(3)，所述夹紧机构(3)用于夹持管件的外壁，位于前方的所述安装底板(1)表面设置有若干组与所述夹紧机构(3)相配合的顶紧机构(4)，所述顶紧机构(4)用于顶紧管件的内壁。

2.根据权利要求1所述的一种圆形管件夹持机构，其特征在于：所述夹紧机构(3)包括固定设置于所述固定轴(2)表面的夹紧底座(301)，所述夹紧底座(301)上表面转动设置有随动件(302)，所述随动件(302)端部设置有夹持组件(303)，所述夹紧底座(301)与其中一组所述安装底板(1)侧壁上设置有轴承(304)，两组所述轴承(304)之间转动设置有驱动丝杆(305)，位于所述安装底板(1)侧壁的所述驱动丝杆(305)一端设置有驱动电机(306)，所述驱动丝杆(305)一侧固定设置有引导杆(307)，所述驱动丝杆(305)与所述引导杆(307)之间设置有滚珠螺母底座(308)，所述滚珠螺母底座(308)上表面转动设置有驱动件(309)，所述驱动件(309)端部与所述随动件(302)中部转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种圆形管件夹持机构，其特征在于：所述夹持组件(303)由内壁开设有弧面的夹持板(3031)构成。

4.根据权利要求2所述的一种圆形管件夹持机构，其特征在于：所述夹持组件(303)包括内壁开设有弧面的夹持板(3031)，所述夹持板(3031)前表面滑动设置有外延板(3032)，所述夹持板(3031)与所述外延板(3032)通过锁紧螺栓(3033)相配合。

5.根据权利要求3所述的一种圆形管件夹持机构，其特征在于：所述顶紧机构(4)包括固定设置于所述安装底板(1)前表面的顶紧气缸(401)，所述顶紧气缸(401)的伸缩杆上固定设置有截面呈弧状的顶紧板(402)。

6.一种末端执行器，其特征在于：包括末端执行器(5)以及如权利要求1‑5任一所述的圆形管件夹持机构，所述末端执行器(5)包括中空旋转平台(501)，所述中空旋转平台(501)上表面设置有基台(502)，所述基台(502)上表面转动设置有第一摆动臂(503)，所述基台(502)上表面设置有控制第一摆动臂(503)转动的第一气缸(504)，所述第一摆动臂(503)端部转动设置有第二摆动臂(505)，所述第一摆动臂(503)上设置有控制第二摆动臂(505)转动的第二气缸(506)，所述第二摆动臂(505)端部设置有旋转电机(507)，所述旋转电机(507)的旋转轴上设置有摆动件(508)，所述摆动件(508)端部设置有升降气缸(509)，所述安装底板(1)固定设置于所述升降气缸(509)的伸缩杆上。