1.一种基于机器视觉的玫瑰酱褐变度检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

获取玫瑰酱图像并灰度化得到玫瑰酱灰度图；

预设分块比例，根据预设分块比例和玫瑰酱灰度图得到若干玫瑰酱分块图像，根据玫瑰酱分块图像中像素点的灰度值和梯度得到玫瑰酱分块图像的褐变情况；

根据玫瑰酱分块图像的褐变情况得到玫瑰酱分块图像的差异性，根据玫瑰酱分块图像的褐变情况和玫瑰酱分块图像的差异性，得到玫瑰酱分块图像的褐变差异，获取任意一个玫瑰酱分块图像八邻域范围内所有玫瑰酱分块图像的褐变差异，根据任意一个玫瑰酱分块图像与八邻域范围内玫瑰酱分块图像的褐变差异，得到任意一个玫瑰酱分块图像的有效性；

根据玫瑰酱图像得到玫瑰酱图像的S分量直方图，根据玫瑰酱图像的S分量直方图和玫瑰酱图像上任意一个像素点所在玫瑰酱分块图像的有效性，得到玫瑰酱图像上任意一个像素点的褐变度；

根据玫瑰酱图像上所有像素点的褐变度得到待检测玫瑰酱的褐变度；

所述根据玫瑰酱分块图像的褐变情况得到玫瑰酱分块图像的差异性，包括的具体步骤如下：

获取所有玫瑰酱分块图像的褐变情况，分别记为 ，其中 为第 个玫瑰酱分块图像的褐变情况，为第 个玫瑰酱分块图像的褐变情况，为玫瑰酱分块图像的总个数，将所有玫瑰酱分块图像的褐变情况构成的序列记为 ，将 中去除第个玫瑰酱分块图像的褐变情况后剩余的序列记为 ，所述第i个玫瑰酱分块图像的褐变情况为任意一个玫瑰酱分块图像的褐变情况，获取 的方差，将 的方差作为第个玫瑰酱分块图像的差异性；

所述根据玫瑰酱分块图像的褐变情况和玫瑰酱分块图像的差异性，得到玫瑰酱分块图像的褐变差异，包括的具体步骤如下：将第 个玫瑰酱分块图像的差异性与第 个玫瑰酱分块图像的褐变情况的倒数相乘，将相乘结果作为第个玫瑰酱分块图像的褐变差异；

所述根据任意一个玫瑰酱分块图像与八邻域范围内玫瑰酱分块图像的褐变差异，得到任意一个玫瑰酱分块图像的有效性，包括的具体步骤如下：式中， 为第 个玫瑰酱分块图像的八邻域范围内所有玫瑰酱分块图像的总个数，为第个玫瑰酱分块图像的褐变差异，为第 个玫瑰酱分块图像的八邻域范围内第 个玫瑰酱分块图像的褐变差异，为取绝对值， 为第 个玫瑰酱分块图像的有效性；

所述根据玫瑰酱图像得到玫瑰酱图像的S分量直方图，包括的具体步骤如下：

将玫瑰酱图像从RGB色彩空间转换为HSV色彩空间，获取玫瑰酱图像上每一个像素点的S分量得到玫瑰酱图像的S分量直方图，所述玫瑰酱图像的S分量直方图中横轴为不同的饱和度取值，纵轴为不同饱和度取值对应的像素点数量；

所述根据玫瑰酱图像的S分量直方图和玫瑰酱图像上任意一个像素点所在玫瑰酱分块图像的有效性，得到玫瑰酱图像上任意一个像素点的褐变度，包括的具体步骤如下：式中， 为玫瑰酱图像上第k个像素点所在玫瑰酱分块图像的有效性，为S分量直方图的峰度，为S分量直方图中玫瑰酱图像上所有饱和度所占的定义域范围长度与S分量直方图总定义域的范围长度的比值， 的具体获取方法如下：将玫瑰酱图像上第k个像素点在S分量直方图中对应的饱和度取值记为MK，将玫瑰酱图像的S分量直方图中所有饱和度取值的均值记为MT，将MK与MT差值的绝对值记为 ，为S分量直方图中玫瑰酱图像上所有饱和度所占的定义域范围长度， 为玫瑰酱图像上第k个像素点的褐变度。

2.根据权利要求1所述一种基于机器视觉的玫瑰酱褐变度检测方法，其特征在于，所述根据预设分块比例和玫瑰酱灰度图得到若干玫瑰酱分块图像，包括的具体步骤如下：对玫瑰酱灰度图等区域分块，将玫瑰酱灰度图记为 ，图像长度为 ，图像宽度为，单位为像素，玫瑰酱灰度图通过等比例分块得到 个大小为 的玫瑰酱分块图像，为预设分块比例。

3.根据权利要求1所述一种基于机器视觉的玫瑰酱褐变度检测方法，其特征在于，所述根据玫瑰酱分块图像中像素点的灰度值和梯度得到玫瑰酱分块图像的褐变情况，包括的具体步骤如下：利用Sobel算子获取玫瑰酱灰度图上所有像素点的梯度，对于任意一个玫瑰酱分块图像，将玫瑰酱分块图像内所有像素点的灰度均值与玫瑰酱分块图像内所有像素点的梯度均值的乘积作为玫瑰酱分块图像的褐变情况。

4.根据权利要求1所述一种基于机器视觉的玫瑰酱褐变度检测方法，其特征在于，所述S分量直方图的峰度的具体获取方法如下：根据玫瑰酱图像的S分量直方图中所有的饱和度取值和饱和度取值对应的像素点数量拟合高斯函数曲线，获取拟合高斯函数曲线的峰度，将峰度作为S分量直方图的峰度。

5.根据权利要求1所述一种基于机器视觉的玫瑰酱褐变度检测方法，其特征在于，所述根据玫瑰酱图像上所有像素点的褐变度得到待检测玫瑰酱的褐变度，包括的具体步骤如下：将玫瑰酱图像上所有像素点的褐变度均值作为待检测玫瑰酱的褐变度。