1.一种具有滚转角限制的全双工固定翼无人机中继系统的优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：在式(24b)给出的飞行半径范围内，利用一维搜素算法求解问题(24a)，得到无人机飞行半径r2；

其中，Q为源节点S发送给目的节点D的数据量，r为无人机以匀速v作圆周飞行运动的半径，为无人机飞行过程中的滚转角限制，小于等于45°，Vmin为无人机最小飞行速度，e表示自然常数，σ2表示高斯白噪声的方差，是固定翼无人机以匀速v、半径r作圆形轨迹飞行的功耗，其中g表示重力加速度，c1＝ηCD0B/2，c2＝2W2/[(πe0AR)ηB]，其中，η表示空气密度，CD0表示零升力阻力系数，B表示机翼面积，e0是翼展效率，W表示无人机整体的重量，AR表示无人机翼的纵横比，其中PTX是S和R的发射功率，和分别是S到R和R到D在t时刻的平均信道增益；

步骤2：将r2作为r代入式(23)求得tanφ；

其中，φ为无人机飞行的实际滚转角，要求成立；

步骤3：若成立，则计算此时对应的飞行速度否则跳转到步骤6；

步骤4：若成立，则最优飞行半径r*＝r2，最优飞行速度v*可由式(25)计算得出，然后跳转到步骤9；

其中，Vmax为无人机的最大飞行速度；

步骤5：若则最优飞行速度v*＝Vmin，最优飞行半径r*可由式(26)计算得到，然后跳转到步骤9；

步骤5：若成立，则最优飞行速度v*＝Vmax，最优飞行半径r*可由式(27)计算得到，然后跳转到步骤9；

步骤6：若则在式(28b)给出的飞行半径范围内，利用一维搜素算法解问题(28a)，得到无人机飞行半径r3；

步骤7：若成立，则最优飞行半径r*＝r3，最优飞行速度v*可由式(29)计算得出，然后跳转到步骤9；

步骤8：若成立，则最优飞行速度为v*＝Vmax，最优飞行半径r*可由式(30)计算得到；

步骤9：将最优飞行半径r*作为r代入式(21)计算出最优飞行时间T*；

其中T为无人机完成Q数据量转发的时间。