1.一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于：包括头部关节（1）、双上肢关节（2）、腰关节（3）、双下肢关节（4）、控制系统，双上肢关节（2）包括结构完全相同的左上肢关节（2-1）、右上肢关节（2-2），双下肢关节（4）包括结构完全相同的左下肢关节（4-1）、右下肢关节（4-2），头部关节（1）安装在腰关节（3）上方，左上肢关节（2-1）、右上肢关节（2-2）分别连接在腰关节（3）上端的左右两侧，左下肢关节（4-1）、右下肢关节（4-2）分别连接在腰关节（3）下端的左右两侧，双上肢关节（2）、腰关节（3）、双下肢关节（4）中均设有单个气动驱动器（81），单个气动驱动器（81）包括双上肢关节（2）、腰关节（3）、双下肢关节（4）中所有的气动肌肉和气缸 ，头部关节（1）、单个气动驱动器（81）均与控制系统连接；

双上肢关节（2）中：肩关节连接件（9）与腰关节（3）连接，肩关节连接件（9）与腰关节上端连接板（6）固定连接，肱骨第一段（10）与肩关节连接件（9）可转动连接，上肢气缸一（11）的缸体与肱骨第一段（10）连接，上肢气缸一（11）的活塞杆同时与肩关节气动肌肉连接板（12）、肱骨第二段（13）连接，活塞杆同时固定肩关节气动肌肉连接板（12）、肱骨第二段（13），桡骨第一段（14）一端与肱骨第二段（13）可转动连接，另一端同时与桡骨气动肌肉连接板（15）、上肢气缸二（18）的缸体固定连接；桡骨第二段（20）一端与腕关节连接板（22）可转动连接，另一端与上肢气缸二（18）的活塞杆固定连接，尺骨第一段（16）一端与肱骨第二段（13）可转动连接，另一端同时与尺骨气动肌肉连接板（17）、上肢气缸三（19）的缸体固定连接；尺骨第二段（21）一端与腕关节连接板（22）可转动连接，另一端与上肢气缸三（19）的活塞杆固定连接；

桡骨第一段（14）与肱骨第二段（13）可转动连接，桡骨第二段（20）与腕关节连接板（22）可转动连接，尺骨第一段（16）与肱骨第二段（13）可转动连接，尺骨第二段（21）与腕关节连接板（22）可转动连接，

肩关节气动肌肉一（24）、肩关节气动肌肉二（25）、肩关节气动肌肉三（26）、肩关节气动肌肉四（27）两端分别与肩关节连接件（9）、肩关节气动肌肉连接板（12）可转动连接，且初始位置与Y轴、Z轴之间的夹角为45°，肩肘关节气动肌肉一（28）两端分别与肩关节连接件（9）、桡骨气动肌肉连接板（15）可转动连接，肩肘关节气动肌肉二（29）两端分别与肩关节连接件（9）、尺骨气动肌肉连接板（17）可转动连接，且初始位置在Z轴方向上，腕关节气动肌肉一（30）、腕关节气动肌肉二（31）两端分别与桡骨气动肌肉连接板（15）、腕关节连接板（22）可转动连接，腕关节气动肌肉三（32）、腕关节气动肌肉四（33）两端分别与尺骨气动肌肉连接板（17）、腕关节连接板（22）可转动连接，且初始位置腕关节气动肌肉一（30）、腕关节气动肌肉二（31）、腕关节气动肌肉三（32）、腕关节气动肌肉四（33）与肩关节气动肌肉一（24）、肩关节气动肌肉二（25）、肩关节气动肌肉三（26）、肩关节气动肌肉四（27）与Y轴、Z轴的方位一致，上述的可转动连接均采用钢丝绳配合螺栓实现；

气爪（23）与腕关节连接板（22）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于，所述头部关节（1）包括气动马达（5）、中间连接件（7）、摄像头（8），摄像头（8）的下端通过中间连接件与气动马达（5）连接，气动马达（5）下端与腰关节（3）连接，摄像头（8）、气动马达（5）均与控制系统连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于，腰关节（3）中：腰关节上端连接板（6）、腰关节中间连接板（52）之间由6组气缸与连杆组成的支路组成，且气缸的缸体与腰关节中间连接板（52）固定连接，连杆两端分别与气缸连接件、气缸的活塞杆可转动连接，气缸连接件与腰关节上端连接板（6）固定连接，6组气缸与连杆组成的支路分别为：连杆一（34）与腰关节气缸二（38）、连杆二（35）与腰关节气缸一（37）、连杆三（36）与腰关节气缸三（39）、连杆七（46）与腰关节气缸八（50）、连杆九（48）与腰关节气缸九（51）、连杆八（47）与腰关节气缸七（49），连杆二（35）与腰关节气缸一（37）、连杆三（36）与腰关节气缸三（39）为一组，连杆一（34）与腰关节气缸二（38）、连杆七（46）与腰关节气缸八（50）为一组，连杆九（48）与腰关节气缸九（51）、连杆八（47）与腰关节气缸七（49）为一组；

腰关节中间连接板（52）、腰关节下端连接板（60）之间同样由6组气缸与连杆组成的支路组成，且气缸的缸体与腰关节中间连接板（52）固定连接，连杆两端分别与气缸连接件、气缸的活塞杆可转动连接，气缸连接件与腰关节下端连接板（60）固定连接，6组气缸与连杆组成的支路分别为：腰关节气缸五（41）与连杆六（45）、腰关节气缸四（40）与连杆四（43）、腰关节气缸六（42）与连杆五（44）、腰关节气缸十一（54）与连杆十（56）、腰关节气缸十（53）与连杆十一（57）、腰关节气缸十二（55）与连杆十二（58），腰关节气缸十（53）与连杆十一（57）、腰关节气缸十二（55）与连杆十二（58）为一组，连杆十一（57）、连杆十二（58）均与气缸连接件（59）可转动连接，气缸连接件（59）与腰关节下端连接板（60）固定连接，腰关节气缸五（41）与连杆六（45）、腰关节气缸十一（54）与连杆十（56）为一组，腰关节气缸四（40）与连杆四（43）、腰关节气缸六（42）与连杆五（44）为一组。

4.根据权利要求1所述的一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于，双下肢关节（4）中：下肢连接板（61）与腰关节（3）下端固定连接，大腿支杆第一段（68）一端与下肢连接板（61）可转动连接，另一端与支杆连接件一（70）固定连接，大腿支杆第二段（76）一端与支杆连接件一（70）固定连接，另一端与支杆连接件二（77）可转动连接；大腿支杆第三段（71）一端与支杆连接件二（77）固定连接，另一端与膝关节连接板（62）可转动连接；小腿中间支杆（65）一端与膝关节连接板（62）固定连接，另一端与脚（67）可转动连接，在初始阶段，髋关节气动肌肉二（75）、髋关节气动肌肉一（69）分别在Y轴的正、负轴上，且其两端分别与下肢连接板（61）、支杆连接件二（77）可转动连接，膝关节气动肌肉二（78）、膝关节气动肌肉一（72）分别在X轴的正、负轴上，且其两端分别与支杆连接件一（70）、膝关节连接板（62）可转动连接；

多关节气动肌肉三（79）在Y轴的正轴上，其两端分别与下肢连接板（61）、膝关节连接板（62）可转动连接，且髋关节气动肌肉二（75）在内侧，多关节气动肌肉三（79）在外侧，多关节气动肌肉一（73）、多关节气动肌肉二（74）两端分别与下肢连接板（61）、膝关节连接板（62）可转动连接，多关节气动肌肉一（73）上端连接在下肢连接板（61）中由X轴、Y轴构成平面的第二象限，下端连接在膝关节连接板（62）中由X轴、Y轴构成平面的第三象限，多关节气动肌肉二（74）上端连接在下肢连接板（61）中由X轴、Y轴构成平面的第一象限，下端连接在膝关节连接板（62）中由X轴、Y轴构成平面的第四象限；

大腿支杆第一段（68）与下肢连接板（61）可转动连接，大腿支杆第二段（76）与支杆连接件二（77）可转动连接，大腿支杆第三段（71）与膝关节连接板（62）可转动连接，小腿中间支杆（65）与脚（67）可转动连接，髋关节气动肌肉二（75）、髋关节气动肌肉一（69）两端分别与下肢连接板（61）、支杆连接件二（77）可转动连接，膝关节气动肌肉二（78）、膝关节气动肌肉一（72）两端分别与支杆连接件一（70）、膝关节连接板（62）可转动连接，多关节气动肌肉三（79）、多关节气动肌肉一（73）、多关节气动肌肉二（74）两端分别与下肢连接板（61）、膝关节连接板（62）可转动连接；

小腿气动肌肉二（64）在Y轴负方向，且两端分别与膝关节连接板（62）、脚（67）可转动连接，小腿气动肌肉三（66）、小腿气动肌肉一（63）两端分别与膝关节连接板（62）、脚（67）可转动连接，小腿气动肌肉三（66）上端连接在膝关节连接板（62）中由X轴、Y轴构成平面的第二象限，下端连接在脚（67）中由X轴、Y轴构成平面的第三象限，小腿气动肌肉一（63）上端连接在膝关节连接板（62）中由X轴、Y轴构成平面的第一象限，下端连接在脚（67）中由X轴、Y轴构成平面的第四象限，小腿气动肌肉二（64）、小腿气动肌肉三（66）、小腿气动肌肉一（63）一起驱动脚（67）相对于小腿中间支杆（65）绕X轴、Y轴、Z轴转动。

5.根据权利要求1所述的一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于，所述的控制系统包括气压传感器（82）、位移传感器（83）、电压输入模块（84）、计算机（85）、电压输出模块（86）、气动比例调压阀（87），气压传感器（82）、位移传感器（83）的输入端均与单个气动驱动器（81）连接，输出端均与电压输入模块（84）的输入端连接，电压输入模块（84）的输出端与计算机（85）的输入端连接，计算机（85）的输出端与电压输出模块（86）的输入端连接，电压输出模块（86）的输出端与气动比例调压阀（87）的输入端连接，气动比例调压阀（87）的输出端与单个气动驱动器（81）连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于，所述的电压输入模块（84）采用NI9205电压输入模块，电压输出模块（86）采用NI9264电压输出模块。

7.根据权利要求5所述的一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于，双上肢关节（2）、腰关节（3）、双下肢关节（4）中每一个气动肌肉都连接有一个气动比例调压阀（87），每一个气缸都连接有两个气动比例调压阀（87）。

8.根据权利要求5所述的一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于，所述的气动比例调压阀（87）选用FESTO MPPE-3-1/8-10-010型号。