1.一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据永磁同步电机的数学模型，对数学模型中的电磁转矩进行化简，然后结合电机运行的扰动，列出实际电磁转矩的数学方程，如式1：其中，Te为电磁转矩，np为极对数，Lmd为d轴的互感，iq为定子电流q轴分量，idf为d轴等效磁化电流，μ为总扰动；

S2：对输入信号的微分结构离散化，得到最跟踪微分器的方程；

步骤S2中，通过式8进行微分结构离散化以获取所述最跟踪微分器的方程：其中，h为积分步长；r为速度因子，其值决定跟踪速度的大小；h0为滤波因子，函数fhan(x1,x2,r,h)为最速控制综合函数；

所述fhan(x1,x2,r,h)的算法为式9：其中，h为积分步长；r为速度因子；

S3：建立三阶ESO结构，将式1的电磁转矩数学方程以及永磁同步电机状态方程联立，得到扩张后的状态观测器函数，形式为式2：其中，z1表示速度估计；z2表示综合扰动估计；z3为对总扰动中的未知扰动进行实时估计和在线补偿；β1，β2，β3为ESO观测器滤波系数，galn为非线性函数；

步骤S3中的永磁同步电机状态方程为式10：

其中，ω*为给定转速，ω为实际转速；

将永磁同步电机状态方程式10与实际电磁转矩的数学方程式1联立，得到式11：其中ω(t)为干扰；

将f(x1,x2,ω(t),t)作为状态变量x3，则x3的表达函数为式12：步骤S3中的galn函数形式为式13：

其中，a为非零常数；

S4：采用非奇异终端滑模面函数以及趋近律，将误差进行线性组合，获取非线性状态误差反馈控制律；

步骤S4中的非奇异终端滑模面函数为式14：

其中，h>g>0，α>0；

所述趋近律为式15：

其中，

S5：将S2的最跟踪微分器的方程、S3的扩张状态观测器的形式函数以及S4的非线性状态误差反馈控制律应用于滑模控制器，得到滑模控制器的函数形式实现永磁同步电机滑模自抗扰的控制；

步骤S5中的滑模控制器的函数形式为式16：

其中，k1、k2和k3为可变趋近律系数，np为极对数，J是转动惯量，为永磁磁链，β>0，h>g>0。

2.根据权利要求1所述的一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，其特征在于，步骤S1中的永磁同步电机的数学模型基于理想状态假定以及id＝0的控制方式设定，其在d-q坐标系下的形式为式3-式6：λq＝Lqiq                          (4)λd＝Ldid+Lmdidf                       (5)ωe＝npωr                  (6)式中，id、iq分别为定子电流d、q轴分量；Ud、Uq分别为定子电压d、q轴分量；Rs为定子电阻；Ld、Lq分别为定子d、q轴电感；ωe为转子电角速度；ωr为转子机械角速度；λd、λq为d、q轴定子磁链；Lmd为d轴的互感；idf为d轴等效磁化电流；np为极对数。

3.根据权利要求2所述的一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，其特征在于，步骤S1中电机转矩基于d、q轴的定子磁链相等进行化简，化简后的电磁转矩方程为式7：

4.根据权利要求1所述的一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，其特征在于：在式16中引入系统的扰动补偿z3，新型自抗扰控制律的形式为式17：其中，k1、k2和k3为可变趋近律系数，np为极对数，J是转动惯量，为永磁磁链，β>0，h>g>0。