1.一种在线主动诊断故障的智能健康管理方法，其特征在于，包括以下步骤：a.基于多性能指标权衡优化思想设计故障灵敏性观测器组，使得每个故障灵敏性观测器的输出残差信号对某一特定故障灵敏，同时对其他故障和干扰鲁棒；

所述步骤a中设计的故障灵敏性观测器如下：s

其中， yi(t)∈R 、 i＝0,1,…,N分别是系统的状态估计、输出信号和m s

输出估计，ui(t)∈R是系统的控制输入信号，ri(t)∈R是系统的残差信号，A、B、C是适维的n×s系统矩阵，L0为极点配置法获取的标称观测器增益矩阵，Li∈R ，i＝1,2,…N为待设计的故障灵敏性观测器增益矩阵，并满足 其中，:,表示取 的所有行，1:s表示取的第1列至第s列，即Li为 的前s列；的设计要满足残差信号与特定故障fi的灵敏性指标||ri(t)||2＞βi||fi(t)||2以及残差信号与扰动d(t)、剩余其他故障fj的鲁棒性指标即 通过如下矩阵不等式获得：其中，符号“*”表示矩阵对称部分，Ed、Fd、Efi分别是系统状态

T

干扰矩阵、输出干扰矩阵和故障矩阵，I为适维的单位阵，正定对称矩阵Pi＝Pi＞0，α1、α2、2

λi、γi、βi均为任意的正标量，且βi＝α2‑λi；

b.设计智能切换管理机制驱动观测器组主动有序切换，使得观测器组生成的状态估计值用于反馈控制来保证整体系统稳定；

所述步骤b中，使观测器主动有序切换的智能切换管理机制如下：‑1

Lgh＝Lk+σ(t)[I‑σ(t)(I‑H)] H(Lk+1‑Lk)，g,h∈{0,1,…,N}T T

其中， 且Hk＝Hk＞0、Hk+1 ＝Hk+1＞0，I为适维的单位阵，0≤σ(t)≤1为切换信号，具体描述为：上述主动有序切换的观测器生成的状态估计值 用于组成状态反馈控制器m×n

其中，F∈R 是由LQR方法获取的状态反馈控制增益；

c.在观测器切换过程中，通过阈值法设计逻辑决策主动诊断微小故障。

2.根据权利要求1所述的一种在线主动诊断故障的智能健康管理方法，其特征在于，所述步骤c中设计的故障诊断决策逻辑如下：其中，残差评估函数为 Ω为移动时间窗口，阈值为