1.基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立永磁同步电机的理想状态模型；

S2：对永磁同步电机模型中的电磁转矩与负载转矩进行解耦；

S3：在线性滑模面中引入终端吸引子，获得终端滑模面；

S4：列出形式为式1的趋近律：

其中k1＞0，k2＞0，a＞1，0＜b＜1，p＞q，且p和q为正奇数；

根据滑模的存在条件，构建形式为式2的李雅普诺夫不等式：S5：将终端滑模面与新型趋近律结合，获取滑模控制器函数。

2.根据权利要求1所述的基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，步骤S1中，对永磁同步电机做出以下假设：永磁体的磁动势固定不变；电机反电势为正弦形式；电机转子上不存在阻尼绕组；电机感应电动势和气隙磁场都是按正弦分布，且磁场无谐波；三相定子绕组在定子空间中呈对称分布，三相绕组中的各个电枢电阻均相等，三相绕组中的各电感相等；电机铁芯没有永磁饱和，电机中没有涡流损耗；电机周围环境温度对电机没有影响。

3.根据权利要求2所述的基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，步骤S1中进一步假设id＝0的控制方式，其在d-q坐标系下永磁同步电机的模型为式3-7：Uq＝Rsiq+λq+ωeλd          (式3)Ud＝Rsid+λd+ωeλd          (式4)λq＝Lqiq               (式5)λd＝Ldid+Lmdidf             (式6)ωe＝npωr              (式7)其中：id为定子电流d轴分量，iq为定子电流q轴分量，Ud为定子电压d轴分量，Uq为定子电压q轴分量，Rs为定子电阻，Ld为定子d轴电感，Lq分别为定子q轴电感，ωe为转子电角速度，ωr为转子机械角速度，λd、λq为d、q轴定子磁链，Lmd为d轴的互感，idf为d轴等效磁化电流，np为极对数。

4.根据权利要求3所述的基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，步骤S2中，永磁同步电机电磁转矩和机械转矩方程为：Te＝3np[LmdIdfiq+(Ld-Lq)idiq]/2        (式8)Te＝Jωr+Tl            (式9)式中：Te是电磁转矩；Tl是负载转矩；J是转动惯量；

当采用id＝0的矢量控制策略时，该电机的电磁转矩方程为：λd＝λq                (式10)λq＝Lqiq               (式11)其中，np为极对数，Lmd为d轴的互感，idf为d轴等效磁化电流，iq为定子电流q轴分量。

5.根据权利要求1所述的基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，步骤S3中所述终端滑模面的获取方法包括如下步骤：S31，选取线性滑模面，其形式为式13：

s＝λ1x1+λ2x2+…λnxn            (式13)其中，{λ1，…，λn}满足赫尔维茨条件；

S32，在步骤S31选取的线性滑模面中引入终端吸引子，得到基本形式为式14-式15的终端滑模面：其中，p＞q＞0，β＞0。

6.根据权利要求5所述的基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于：将终端滑模面的式15转化为式16的非奇异终端滑模面：

7.根据权利要求6所述的基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，步骤S5具体包括如下步骤：S51：确定滑模控制器的设计状态方程，其形式为式17：其中，ω为实际转速，iq为定子电流q轴分量，np为极对数，J是转动惯量，Tl是负载转矩，为永磁磁链；

对式16求导得式18：

将式2、式17与式18联立，得式19，即控制器函数：其中，k1、k2和k3为可变趋近律系数。

8.根据权利要求1所述的基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，所述永磁同步电机的选用参数为：定子电阻R＝2.46Ω；d、q轴电感Ld＝Lq＝6.35mH；永磁磁链转动质量J＝1.02g·m2；粘滞摩擦系数B＝0.0001；极对数P＝4；额定转速3000r/min，逆变器开关频率为15kHz。