1.一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：使用激光雷达结合SLAM构建工作区域环境地图，初步处理后形成栅格地图；

S2：根据voronoi生成规则，提取voronoi点，剔除障碍物在同侧的相邻voronoi点；

S3：遍历voronoi点，选取交点；连接相邻交点，根据交点间连线与障碍物关系提取引导点；

S4：导出引导点信息，编辑引导点信息；

S5：移动机器人加载引导点的配置文件，接收到目标点坐标；根据自身位置和目标点位置，按最近距离原则找到起点和终点的引导点序号，生成路径；

若一个点到距离最近的两个障碍物的距离相等，则该点为voronoi点；

剔除障碍物在同侧的voronoi点的过程为：

选择任意节点P与相邻节点PN；

令节点P到节点P最近障碍物的连线为P1，节点P到相邻节点PN最近障碍物的连线为P2；

相邻节点PN到相邻节点PN最近障碍物的连线为PN1，相邻节点PN到节点P最近障碍物的连线为PN2；

计算P1与P2之间的夹角或计算PN1与PN2之间的夹角；若夹角小于额定的夹角阈值θ，则进行voronoi点剔除。

2.根据权利要求1所述的一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法，其特征在于，计算节点P到节点P最近障碍物的距离D_P1；计算节点P到相邻节点PN最近障碍物的距离D_P2；计算相邻节点PN到相邻节点PN最近障碍物的距离D_PN1；计算相邻节点PN到节点P最近障碍物的距离D_PN2；

若D_P2≤D_PN2且D_P2≥D_P1，则节点P属于voronoi点；

若D_PN2≤D_P2且D_PN2≥D_PN1，则相邻节点PN属于voronoi点。

3.根据权利要求1所述的一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法，其特征在于，遍历所有voronoi点，选择存在三个及以上相邻节点的voronoi点为交点；

从一交点出发，向相邻的交点搜索，遍历交点间所有voronoi点；

以机器人实际宽度为线段宽度，连接起始交点与当前voronoi点，若线段与障碍物相交，则判断发生碰撞，选取前一voronoi点为插入点；

提取交点与插入点作为引导点。

4.根据权利要求1或3所述的一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法，其特征在于，若相邻的两个引导点之间的距离小于预设阈值栅格，则保留其中一个引导点。

5.根据权利要求1所述的一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法，其特征在于，所述的导出的引导点信息包括引导点与相邻两引导点的夹角、引导点之间的朝向信息和最近障碍物的坐标。