1.一种网络攻击下无刷直流电机的自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过传感器采集无刷直流电机工作时的转速y，并通过传感器网络传输给观测器，同时定义传感器网络受到的网络攻击为周期性攻击，表示为：其中，θ表示通信链路网络状态，为0表示遭受攻击，通信阻断；为1表示通信正常，网络攻击的发生周期为T，其中攻击占比时间为tattack，t0表示某一周期的起始时间；

S2、采用切换型模型辅助扩张状态观测器接收传感器采集的数据，并估计出电机状态，具体为：基于S1定义的通信链路网络状态，切换型模型辅助扩张状态观测器对电机状态的计算分为以下两种情况：

1)θ＝1，切换型模型辅助扩张状态观测器采用以下公式进行计算：其中， 分别为切换型模型辅助扩张状态观测器对电机状态的估计值，分别为对无刷直流电机的转速和角加速度的估计值， 为对无刷直流电机外部扰动的估计值，是估计值中的转速估计值，u为无刷直流电机接收到的控制指令，β1、β2、β3为观测器参数：r为无刷直流电机定子相电阻，L为无刷直流电机绕组自感，M为无刷直流电机两相互感，Ke为无刷直流电机电动势系数，J为无刷直流电机转子转动惯量，ω0为观测器带宽；

2)θ＝0，切换型模型辅助扩张状态观测器采用以下公式进行计算：S3、根据当前时刻t对应的θ的取值，然后根据S2中的方法得出无刷直流电机状态值将其中的 与无刷直流电机的目标值进行求差值得到转速与角加速度的误差，利用非线性反馈控制器对误差进行处理，再结合 得到控制信号u，具体计算方式为：其中，speed表示目标转速，acc表示目标角加速度，e1和e2分别表示转速与角加速度的误差，u0为理论控制信号，ωc为控制器带宽，u为补偿后无刷直流电机接收到的的实际控制信号，非线性函数fal表示为e为传入误差，s用于调整控制信号幅值，h用于确定大误差与小误差的阈值；

S4、无刷直流电机在时刻t根据接收到的通过S3得到的控制信号u进行相应控制。