1.一种全浮式驾驶室主动悬置控制系统及控制方法，其特征在于：在驾驶室与悬架之间设立4个悬置点，每个悬置点设置有电磁作动器；

采用三个传感器实时监测驾驶室在三个振动分量上的振动速度和加速度，分别为：垂直振动传感器、俯仰振动传感器和侧倾振动传感器；

采用三个独立的振动分量控制器，分别为：垂直振动控制器、俯仰振动控制器和侧倾振动控制器，所述垂直振动控制器用于根据垂直振动传感器的实时反馈数据 以及垂直振动分量的控制目标 对驾驶室的垂直振动进行控制，得到垂直振动在四个悬置点的主动控制力矢量 所述俯仰振动控制器用于根据俯仰振动传感器的实时反馈数据 以及俯仰振动分量的控制目标 对驾驶室的俯仰振动进行控制，得到俯仰振动在四个悬置点的主动控制力矢量 所述侧倾振动控制器用于根据侧倾振动传感器的实时反馈信号以及侧倾振动分量的控制目标 对驾驶室的侧倾振动进行控制，得到侧倾振动在四个悬置点的主动控制力矢量采用一个单独的矢量逻辑控制器，由该矢量逻辑控制器将三个主动控制力矢量进行矢量力合成，经过矢量力合成后得到4个悬置点的总矢量控制力 然后向各悬置点的电磁作动器对应输出总矢量控制力

的信号，以驱动驾驶室产生动作。

2.根据权利要求1所述的全浮式驾驶室主动悬置控制系统及控制方法，其特征在于：每个悬置点还设置有减振弹簧和阻尼器。

3.根据权利要求1所述的全浮式驾驶室主动悬置控制系统及控制方法，其特征在于：所述垂直振动传感器设置于所述驾驶室与悬架之间，所述俯仰振动传感器设置于所述驾驶室前侧，所述侧倾振动传感器设置于所述驾驶室左侧或右侧。

4.根据权利要求1所述的全浮式驾驶室主动悬置控制系统及控制方法，其特征在于：将垂直地面向上的方向定义为正方向，将驾驶室前部向下后侧向上的俯仰振动方向定义为正方向，将面对驾驶室时驾驶室逆时针侧倾振动定义为正方向；经过三个振动分量控制器的单独控制后，得到的三个主动控制力矢量分别为：垂直振动主动控制力矢量：

俯仰振动主动控制力矢量：

侧倾振动主动控制力矢量：

5.根据权利要求4所述的全浮式驾驶室主动悬置控制系统及控制方法，其特征在于：经过矢量力合成后得到的4个悬置点的总矢量控制力分别为：

6.根据权利要求1所述的全浮式驾驶室主动悬置控制系统及控制方法，其特征在于：在各个振动分量控制器中可以采用不同的控制算法实现振动控制。

7.根据权利要求1所述的全浮式驾驶室主动悬置控制系统及控制方法，其特征在于：在各振动分量控制器中，首先计算出振动分量目标值与传感器实时反馈值之间的差值[Z1et(t)、Z2et(t)、Z3et(t)]及其差值的变化率[Z1ec(t)、Z2ec(t)、Z3ec(t)]，分别为：然后采用模糊自适应PID控制算法进行振动分量控制。