1.一种机械臂参数误差识别及补偿方法，利用一套测量工具，其特征在于，按照以下步骤实施：步骤1：安装试件，将机械臂末端与气动夹具(1)连接牢靠，气动夹具(1)上的夹爪(2)夹持住夹持柄(3)；调整测量架(4)上的激光位移传感器(5)和位移传感器一(6)、位移传感器二(7)的位姿，使其与标定件(8)的测量平面垂直；

步骤2：建立机械臂运动学模型，

2.1)设置相关的机械臂模型参数，

2.2)通过坐标变换，建立机械臂运动学模型；

步骤3：向机器人控制系统输入-Z方向的运动指令，利用位移传感器一(6)、位移传感器二(7)测量X、Y向的运动误差，利用激光位移传感器(5)测量机械臂末端-Z方向的位移，具体过程是，通过读取上述测量工具中相关传感器的数值，获得X、Y向的运动误差集：E

再通过机械臂控制系统，获得位移误差集对应的关节转角集合，表达式如下：式中，

步骤4：建立机械臂的参数误差补偿模型，具体过程是，

4.1)根据步骤2得到的机械臂运动学模型，建立参数误差补偿模型，机械臂X、Y向的坐标表达式如前所示，分别为：p

p

设机械臂运动平面为工作坐标系的XOZ面，将上述两式简写为：p

p

式中，a

引入参数误差后，机械臂X、Y向的坐标变换为：p

p

式中，Δa

由误差和理论位置的关系，则有：p′ΔY＝p′

将测量得到的误差集带入式(7)中，得到非线性参数拟合方程组：y

为了推导方便，令y

4.2)由式(8)可知：机械臂在Z向上运动的参数误差补偿问题能够描述如下：通过非线性方程拟合一组系数Δθ

4.2.1)在非线性参数拟合方程式(8)中待求解参数总共包含九个，分别是Δθ

4.2.2)根据给定未知量的初始值，将实验得到的n组相对位移误差集的数值分别代入方程y

4.2.3)引入增幅系数λ＝0.001，使用V对比后存在两种结果，分别分析如下：a)当γ

b)当γ

①固定V

②当V

③其余7个参数的数值均按照上述①②中的方法进行计算，最终得到记录下V的9组数值；

4.2.4)完成前述V的9组数值记录后，上述迭代过程结束，此时对应的步骤5：完成机械臂误差补偿，根据V

2.根据权利要求1所述的机械臂参数误差识别及补偿方法，其特征在于：所述的测量工具的结构是，包括气动夹具(1)，气动夹具(1)上的夹爪(2)与夹持柄(3)连接；夹持柄(3)另一端固定有测量架(4)，测量架(4)上设置有激光位移传感器(5)、位移传感器一(6)、位移传感器二(7)，测量时该三个传感器均与标定件(8)的测量平面垂直。

3.根据权利要求1所述的机械臂参数误差识别及补偿方法，其特征在于：所述的步骤2.1)中，具体过程是，选取机械臂安装基座建立基坐标系，x对机械臂的六个关节分别建立关节坐标系，其中x依据上述的测量工具在基坐标系下的相对位置，建立测量工具坐标系，其中，x本步骤中，i＝1,2,...,6，j＝1,2,...,7，k＝1,2,...,6。

4.根据权利要求3所述的机械臂参数误差识别及补偿方法，其特征在于：所述的步骤2.2)中，机械臂运动学模型的表达式为：其中，i

i

i

j

j

j

k

k

k

p

p

p

上式中，i

i

i

j

j

j

k

k

k

p

p

p

s