1.一种间隔织物用钢筘运动路径规划及其驱动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：基于共轭凸轮串联铰接四杆机构的平行打纬机构，从间隔织物打纬运动过程中钢筘运动路径及钢筘动态特性需求出发，运用刚体导引和打纬工艺相结合的方法得到钢筘打纬的运动路径，并通过凸轮机构从动件运动特性控制钢筘运动状态；

所述平行打纬机构的共轭凸轮作为驱动机构，所述铰接四杆机构为从动机构；

第一摇杆、连杆、第二摇杆与机架构成双摇杆机构，且钢筘与连杆固结，第一摇杆做变速往复摆动，且为凸轮从动件运动规律，所述共轭凸轮中的主凸轮控制摆杆推程，回凸轮控制摆臂回程；凸轮转角θ＝θ0/2时对应打纬钢筘前死心位置，凸轮绕轴O11做匀速逆时针转动，带动摆臂与第一摇杆绕轴O13做顺时针摆动，当运动θ0/2后钢筘回到后死心位置，随后因处于凸轮休止阶段钢筘停止运动，以便于引纬进行，通过优化设计四杆机构尺寸参数控制运动过程中钢筘位置状态；

所述钢筘运动路径：以第一摇杆与机架的铰接点O13为原点建立绝对坐标系xO13y，取钢筘中心点P作为其运动轨迹，打纬期间钢筘运动路径，以打纬工艺需求给定钢筘的若干个位置状态∑1、∑2、…、∑j，其中当转角θ＝θ0/2为0时，钢筘位于两极限位置，即前死心位置∑1和后死心位置∑j，钢筘上中点P相应坐标为Pj(Pjx,Pjy)；

所述钢筘运动路径的驱动机构设计，包括以下步骤：基于铰接四杆机构的连杆曲线设计钢筘运动轨迹，使其与钢筘规划运动路径接近重合，进而实现钢筘位置状态上的工艺需求；

钢筘由铰接四杆机构驱动，从位置∑1运动至位置∑j的过程作刚体平面运动，第一摇杆和第二摇杆均以双铰杆作为联架杆，利用刚体导引方法获得第一摇杆、连杆和第二摇杆的尺寸；

若O13与O15的坐标已知，需确定在坐标中A、B坐标确定机构尺寸，利用三位置刚体导引分别获得前死心位置机构铰接点A1、B1坐标，即j＝3，此时设P1坐标为(P1x,P1y)，且P2x＝P1x+L/

2,P2y＝P1y‑Δy12，P3x＝P1x+L,P3y＝P1y‑Δy13，其中L为钢筘中点P在位置1、3的水平距离，即打纬动程；Δy12为钢筘中点P在位置1、2的垂直距离，Δy13为钢筘中点P在位置1、3的垂直距离，由O13ABO15构成的铰接四杆机构即达到设计要求，其中A1、B1点是关于钢筘三位置参数的函数：式中：f1、f2为刚体导引结果函数；θ1j为钢筘位置∑j(j＝2,3)与位置∑1间的角位移；

在式(1)中若钢筘三位置均已知，直接求出铰接点A1、B1坐标，但在规划钢筘路径时设P1(P1x,P1y)为待求参数，给出其它点P2、P3的相对坐标，根据工艺需求对以下作约束求解式(1)：一、主动杆在前死心位置的初始角：

二、连杆在前死心位置的角位移：

三、与凸轮转子臂最大动程相对应的主动杆摆角动程：

四、钢筘相对于连杆铰接点B的位置：

xPB＝P1x‑B1x                   (5)

yPB＝P1y‑B1y                   (6)

其中式(5)和式(6)是约束连杆与钢筘这一构件的刚体形状，当式(1)只有P1x、P1y两个未知参数时，联立式(3)和式(6)两个方程进行求解，当式(2)中有多个未知参数时，根据工艺要求选择合适式(3)～式(6)求解方程组，求出机构在初始位置各点坐标和机构尺寸参数；

所述钢筘动态特性进行建模，当打纬机构进行周期运动时，共轭凸轮为钢筘输出运动特性，因此对凸轮从动件构建运动规律，为方便建模以对称形式给出钢筘运动规律周期图，其中横坐标φ与凸轮转角θ的关系为φ＝θ+π/2，在运动周期内共分为4个区域，其中Ⅰ、Ⅳ区域是静止阶段，Ⅱ区域是由静止向前打纬阶段，Ⅲ区域是打纬完成后向后回程阶段，当φ＝π/2时，位移曲线中的A点为钢筘后死心位置，运动φ＝θ0/2后钢筘位于前死心位置，对应位移曲线中的B点，C点对应打纬完成后钢筘回到后死心位置；

设从动件实际角位移函数为S＝S(φ)，为便于计算把函数映射到0～1范围内，则归一化处理后的角位移函数为s＝s(φ)，则位移函数s(φ)展开傅里叶级数如下：式中：Smax为凸轮从动件动程，由摇杆3'摆角确定；a0、ak和bk为傅里叶系数；k＝1,2,

3,…,n，

角位移函数s＝s(φ)的一阶、二阶导数分别为

式中：v,a分别称为类角速度和类角加速度；V,A分别为从动件实际角速度和角加速度；

ω为凸轮角速度；

根据设计要求，在运动时间π‑θ0/2≤φ≤π+θ0/2内钢筘状态为由后死心向前运动，打纬完成后回到后死心位置，对极限位置建立边界条件为φ＝π‑θ0/2、π、π+θ0/2时所对应的s,v,a，在运动时间(0≤φ≤π‑θ0/2Uπ+θ0/2≤φ≤2π)内，钢筘分别处于两段静止阶段，用傅里叶级数构造的位移函数表示实际运动si(φ)与理想运动 的误差通过位移之间的方差来控制，则其误差函数计算如下：式中：ai和ei表示某段起始角位移和终止角位移，

在满足精度要求下可计算出系数ak和bk，并可求解出位移函数s(φ)与其类角速度、类角加速度，从而确定钢筘实际运动规律函数如下：通过对钢筘运动路径和运动特性的计算，根据得到的参数和凸轮廓线方程，可计算出凸轮实际廓线。