1.一种训练动作识别方法，应用于肢体关节肌肉康复训练，其特征在于，包括：控制目标训练部位的肌肉按照引导动作进行训练，并实时获取训练动作识别数据；所述训练动作识别数据包括多个训练动作识别信号量；

根据所述多个训练动作识别信号量得到训练动作识别信号量的变化率；

根据所述训练动作识别信号量的变化率以及动作识别信号量的变化率与动作之间的关系对训练动作进行识别。

2.根据权利要求1所述的训练动作识别方法，其特征在于，所述根据所述训练动作识别信号量的变化率以及动作识别信号量的变化率与动作之间的关系对训练动作进行识别，包括：若在第一预设时长内所述训练动作识别信号量的变化率均大于0，且所述训练动作识别信号量的变化率的取值均在第一参考取值区间内，且所述训练动作识别信号量的变化率的个数大于或者等于第一阈值，则确定所述训练动作为屈曲动作。

3.根据权利要求2所述的训练动作识别方法，其特征在于，所述根据所述训练动作识别信号量的变化率以及动作识别信号量的变化率与动作之间的关系对训练动作进行识别，还包括：若在第二预设时长内所述训练动作识别信号量的变化率均小于0，且所述训练动作识别信号量的变化率的绝对值均在第二参考取值区间内，且所述训练动作识别信号量的变化率的个数大于第二阈值，则确定所述训练动作为伸展动作。

4.根据权利要求1所述的训练动作识别方法，其特征在于，所述根据所述训练动作识别信号量的变化率以及动作识别信号量的变化率与动作之间的关系对训练动作进行识别，还包括：根据所述训练动作识别信号量的变化率以及基于引导动作信号量确定的标定变化率确定所述训练动作的完成度。

5.根据权利要求4所述的训练动作识别方法，其特征在于，所述根据所述训练动作识别信号量的变化率以及基于引导动作信号量确定的标定变化率确定所述训练动作的完成度，包括：计算每个训练动作识别信号量的变化率与所述标定变化率的比值；

根据所述比值确定所述训练动作的完成度。

6.根据权利要求4所述的训练动作识别方法，其特征在于，所述方法还包括：采用以下方式得到所述标定变化率：

采集引导动作识别数据；所述引导动作识别数据包括多次引导动作的识别数据；每次引导动作的识别数据包括：引导动作的至少一信号量；

根据每次引导动作的至少一信号量得到每次引导动作的信号量的变化率；

根据所述多次引导动作的信号量的变化率得到所述标定变化率；

可选地，所述标定变化率为所述多次引导动作的信号量的变化率的平均值。

7.根据权利要求3所述的训练动作识别方法，其特征在于，所述第一参考取值区间以及第二参考取值区间采用预设策略进行更新；

所述方法还包括按照以下方式更新所述第一参考取值区间和所述第二参考取值区间的变化率边界值：记录所述屈曲动作中每次屈曲动作的信号量的变化率的最大值和最小值以及所述伸展动作中每次伸展动作的信号量的变化率的最大值和最小值；

若连续K次统计的所述屈曲动作中每次屈曲动作的信号量的变化率的最大值均小于前一次第一参考取值区间变化率的最大值，或者连续K次统计的所述屈曲动作中每次屈曲动作的信号量的变化率的最小值均大于前一次第一参考取值区间变化率的最小值，则将所述K次统计的所述屈曲动作的信号量的变化率的最大值的平均值作为更新后的所述第一参考取值区间的变化率的最大值，以及将所述K次统计的所述屈曲动作的信号量的变化率的最小值的平均值作为更新后的所述第一参考取值区间的变化率的最小值；

若连续K次统计的所述伸展动作中每次伸展动作的信号量的变化率的最大值均小于前一次第二参考取值区间变化率的最大值，或者连续K次统计的所述伸展动作中每次伸展动作的信号量的变化率的最小值均大于前一次第一参考取值区间变化率的最小值，则将所述K次统计的所述伸展动作的信号量的变化率的最大值的平均值作为更新后的所述第二参考取值区间的变化率的最大值，以及将所述K次统计的所述伸展动作的信号量的变化率的最小值的平均值作为更新后的所述第二参考取值区间的变化率的最小值；K为大于1的自然数；

可选地，所述方法还包括：

采集引导动作识别数据；所述引导动作识别数据包括多次引导动作的识别数据；每次引导动作的识别数据包括：屈曲动作的多个信号量以及伸展动作的多个信号量；

根据屈曲动作的多个信号量得到每次屈曲动作的信号量的变化率的最大值和最小值，并根据多次屈曲动作的信号量的变化率的最大值和最小值得到所述第一参考取值区间的第一初始参考取值区间的变化率最大值以及最小值；

根据伸展动作的多个信号量得到每次伸展动作的信号量的变化率的最大值和最小值，并根据多次伸展动作的信号量的变化率的最大值和最小值得到所述第二参考取值区间的第二初始参考取值区间的变化率最大值以及最小值；

可选地，所述目标训练部位包括手、腕关节、肘关节或者膝关节；

可选地，所述动作识别信号量为能够随所述目标训练部位屈伸而变化的电压信号。

8.一种训练动作识别装置，应用于肢体关节肌肉康复训练，其特征在于，包括：信号采集模块，用于控制目标训练部位的肌肉按照引导动作进行训练，并实时获取训练动作识别数据；所述训练动作识别数据包括多个训练动作识别信号量；

变化率计算模块，用于根据所述多个训练动作识别信号量得到训练动作识别信号量的变化率；

识别模块，用于根据所述训练动作识别信号量的变化率以及预设判断策略对训练动作进行识别。

9.一种训练动作识别设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的训练动作识别方法。

10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的训练动作识别方法。