1.一种基于互联CPS考虑攻击信号和未知扰动的攻击检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.建立用于描述互联信息物理系统的关系模型与连接拓扑图，其中，所述关系模型中每个子系统均存在随机噪声信号和攻击信号；

S2.根据关系模型，对互联信息物理系统中的传感器设置鲁棒观测器，使用H_和混合L2‑L∞/H∞性能并设置最优参数计算增益矩阵，得到该互联信息物理系统的状态估计信息；其中，最优参数是满足线性不等式条件时的最小参数值；

S3.根据互联信息物理系统的状态估计信息，设置区间阈值生成方法，比较输出状态和阈值上下限的大小关系，判断是否受到攻击信号。

2.根据权利要求1所述的基于互联CPS考虑攻击信号和未知扰动的攻击检测方法，其特征在于，步骤S1包括以下步骤：定义一个包含N维子系统的互联信息物理系统，每个子系统由一个物理部分和一个网络部分组成，子系统相互耦合，且子系统的构造如下：m n q

其中，xi(k)∈R表示状态向量，ui(k)∈R表示控制输入信号，ωi(k)∈R表示未知扰动m m×n p×m m×q p×r信号；A∈R ，B∈R ，C∈R ，D∈R 和K∈R 分别为已知具有一定维度的系数矩阵；标量pa表示各子系统之间的耦合强度，Λ是描述子系统之间连接的耦合矩阵，yi(k)∈R 为输出信p×r r号，且K∈R 一个常数矩阵；传感器攻击fsi(k)∈R 发生在低频范围，且满足频率条件其中 表示信号频率， 表示低频边界；

整个系统的动态方程表示为：

T T T T T T

其中， fs＝[fs1 …fsN] ，y＝[y1…yN ] ，Γ1＝ΛC，Γ2＝ΛK；

当至少有一个子系统受到传感器攻击时，设计一个观测器并描述如下：Nm Nm×Nm Nm×Nm Nm×Np其中，z(k)∈R 为系统向量， 状态估计值，F∈R ，J∈R ，L∈R 和HNm×Np

∈R 为需要确定的矩阵；

定义状态误差 误差动态方程可描述为：e(k+1)＝Jx(k+1)‑z(k+1)+HKyfs(k+1)＝J(Ax(k)+Bu(k)+Dω(k)+Kxfs(k))‑(Fz(k)+JBu(k)+Ly(k))+HKyfs(k+1)＝Fe(k)+(JA‑F‑(FH+L)C)x(k)+JKxfs(k)‑(FH+L)Kyfs(k)+HKyfs(k+1)+JDω(k)当满足条件JA‑F‑(FH+L)C＝0时，可知：e(k+1)＝Fe(k)+JKxfs(k)‑(FH+L)Kyfs(k)+HKyfs(k+1)+JDω(k)T * T ‑1 T

假设矩阵M为满秩矩阵，M M为非奇异矩阵，M的伪逆矩阵表述为M ＝(M M) M ，Z∈(Nm)×(Nm+Np)R 为任意矩阵；可知，J和H描述为：

3.根据权利要求1所述的基于互联CPS考虑攻击信号和未知扰动的攻击检测方法，其特征在于，步骤S2包括以下步骤：令残差信号为 误差动态方程可描述为：其中，K1＝[Kx 0]，K2＝[Ky 0]，K3＝[0 Ky]，T

a.令V1(k)＝e(k)Pωe(k)，当考虑系统稳定性时，满足李雅普诺夫稳定条件：ΔV1(k)＝V1(k+1)‑V1(k)＜0如下不等式成立：

b.当残差信号和未知扰动满足如下L2‑L∞/H∞条件时，满足如下不等式：当b＝0，仅满足H∞指数；当b＝1，仅满足L2‑L∞指数；

可知，不等式成立：

利用线性矩阵不等式，如下不等式成立：令 和Φ＝[F JD]，得到不等式：其中，

可知， 成立；

T

c.当只考虑H_指标时，令V2(k)＝e(k)Qfe(k)，且满足李雅普诺夫稳定条件：ΔV2(k)＝V2(k+1)‑V2(k)＜0知该不等式成立：

其中，

T

根据线性矩阵不等式，引入额外参数和矩阵，并令F＝JA‑GC，M1＝α2G，M2＝V1G和W＝GG，可知其中，

d.综合上述指标，对于给定的性能标量η＞0，γ＞0，α1，α2和0≤b≤1，在所提出误差系T T T统被认为是稳定并且满足如果存在对称矩阵Pω＝Pω＞0，Pf＝Pf＞0，Qf＝Qf＞0，具有适当维度矩阵W，V1和G，满足L2‑L∞/H∞和H_指标，使得下列条件成立：其中，

‑1

对于给定的标量η＞0，系统稳定，根据以上条件可以获得最小参数γ；根据G＝G W，得到增益矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于互联CPS考虑攻击信号和未知扰动的攻击检测方法，其特征在于，步骤S3包括以下步骤：定义状态信号： 可

知：

状态区间定义为：

其中，为增益矩阵；

(Nm)×(Nm+Np)

当Z∈R 为任意矩阵，定义 和 为：令 T为一个可逆的常数矩阵，状态区间可重新定义为：如果 为舒尔矩阵，定义 其中R是随机选择的Schur矩阵，通常可以选择为非负矩阵；

描述一个Sylvester方程： 对于任意Q，此时可得唯一矩阵T和 当系统状态满足 时，系统输出满足如下条件：