1.一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，步骤为：S1、建立机械臂的运动学模型：利用D-H模型建立坐标系，将机器人的基座当作参考坐标系，而各关节以及末端执行装置为运动参考系；

S2、建立机械臂的动力学模型：运用拉格朗日法对机械臂动力学建模；

S3、设计干扰观测器：对步骤S2中系统建模误差的可观测部分在线观测，通过调整干扰观测器的增益矩阵，使得观测误差呈指数衰减，最终收敛；

S4、滑模控制器和新型控制趋近律：基于等速趋近律与指数趋近律，运用特殊幂次函数趋近律改善抖振，并减小收敛时间和跟踪误差；

S5、机械臂系统自适应律的设计：通过自适应律控制对干扰的不可观测部分进行估计补偿；

所述步骤S4中，定义关节位置误差：其中

取滑模函数为

其中

取新型控制趋近律为：

函数

对于所述趋近律，当

2.如权利要求1所述的基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，所述步骤S1中：S1-1、定义各机械臂的参数及改进的D-H坐标方法如下：连杆长度

连杆旋转角

连杆偏距

关节运动角度

S1-2、改进D-H坐标系建立的步骤为，画出各关节轴：原点：第

关节轴

如果第一个关节的变量为0，则定义坐标系

3.如权利要求2所述的基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，所述步骤S1中所有相邻两个连杆之间的位姿转换关系表示形式进行计算，表达式为：机械臂末端的工具坐标系相对于基坐标系的运动学模型描述为：其中

4.如权利要求3所述的基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，所述步骤S2中首先定义拉格朗日函数为：式中

其中

机械臂动力学模型为：

其中

外部扰动信号

5.如权利要求4所述的基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，在没有微分先验知识的前提下，假设扰动相对于干扰观测器是缓慢变化的，即：定义干扰观测器的误差

干扰观测定义为：

结合式（5）（7）（8）（9）式可得：干扰观测器的表达式为：

其中

6.如权利要求5所述的基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中设计机械臂系统控制律：基于式（14）可得：令式（16）等于零，为了达到趋近律是步骤S4中设计的特殊幂次趋近律，设计机械臂系统的控制律为：

7.如权利要求6所述的基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中定义为了导出机械臂系统的自适应律，定义自适应滑模控制的李亚普诺夫函数为：令

自适应律取为

此时，机械臂系统的控制律为：

8.如权利要求7所述的基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，其特征在于，还包括步骤S6，仿真验证和结果分析：运用反演控制方法，结合观测器和自适应滑模控制器，设计判断整个机械臂系统稳定的李亚普诺夫模型，选取适当的常值和常值矩阵，保证整个机械臂系统具有全局意义的渐进稳定。