1.一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量装置，其特征在于，包括：圆盘底座、拉线编码器、定滑轮、动滑轮、滑轮支架、带座轴承、万向节和圆盘上座；

六个拉线编码器沿周向均匀分布在圆盘底座上，各拉线编码器的拉线延长线相交于圆盘底座的中点；每个拉线编码器的一侧都配置安装有相应的滑轮支架，所述滑轮支架的一端安装有定滑轮，所述定滑轮的底部与拉线编码器拉出的拉线水平相切，滑轮支架的另一端安装有带座轴承，所述动滑轮安装在带座轴承上，所述带座轴承的转动轴线、动滑轮的下切线和定滑轮的上切线始终保持在同一条直线上，拉线编码器的拉线依次经过定滑轮和动滑轮拉出；所述圆盘上座的底部均匀安装有六个万向节，所述万向节与拉线编码器一一对应，拉线编码器的拉线头与对应的万向节连接。

2.如权利要求1所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量装置，其特征在于：所述拉线编码器通过编码器支架固定在圆盘底座上，所述编码器支架为L形状的结构，编码器支架的底部和侧面均设有螺纹孔，分别用来连接固定圆盘底座和拉线编码器。

3.如权利要求1所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量装置，其特征在于：所述动滑轮通过动滑轮支架固定在带座轴承上，滑轮支架上还安装有磁角度编码器，用来测量动滑轮支架的旋转角度。

4.一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量方法，采用如权利要求1‑3中任一机器人位姿测量装置，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：将圆盘上座与被测机器人的末端固定连接；

步骤二：当被测机器人运动时，动滑轮绕着转动轴线进行转动，引入拉线包络角度、动滑轮旋转角度和拉线长度，解算被测点的空间位置信息。

5.如权利要求4所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量方法，其特征在于：所述步骤一中，定义O点为拉线编码器的出线点，A点为拉线和定滑轮的下切点，B点为拉线和定滑轮的上切点，C为拉线和动滑轮的下切点，D为拉线和动滑轮的上切点，其中O点和A点水平共线，B点与C点水平共线，B点与C点在动滑轮的转动轴线上，动滑轮的下切点位置保持不变。

6.如权利要求5所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量方法，其特征在于：所述步骤二具体包括以下步骤：步骤1：建立单拉线编码器的测量模型，在标定系统中建立空间坐标系；

步骤2：引入拉线包络角度、动滑轮旋转角度和拉线长度，计算圆盘上座万向节中心点在其拉线编码器对应坐标系下的位置；

步骤3：根据步骤2求得的每一个拉线编码器对应的圆盘上座万向节中心点坐标，结合智能进化算法，求解圆盘上座的中心坐标系在圆盘底座的中心坐标系下的位姿。

7.如权利要求6所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量方法，其特征在于：所述步骤1具体如下：在动滑轮中，在C点建立OXYZ空间直角坐标系，初始位置时，建立OCXCYCZC坐标系TC，以拉线CB为XC轴，垂直圆盘底座向上方向为ZC轴，由右手螺旋定则得YC方向；初始位置时，在D点建立ODXDYDZD坐标系TD，以拉线DP方向为XD方向，垂直DP方向向上为ZD方向，由右手螺旋定则得YD方向。

8.如权利要求7所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量方法，其特征在于：所述步骤2具体如下：用齐次变换方程计算圆盘上座万向节中心点P点在坐标系TC中的坐标，引入拉线包络角度α和动滑轮旋转角度β，拉线从拉线编码器出线口到动滑轮下切点C的长度记为L0，动滑轮的半径记为r，D点到P点的长度为|DP|，根据下式(1.1)计算拉线长度L：L＝r·α+|DP| (1.1)

首先将坐标系TC绕着XC轴旋转β角度到YC轴垂直动滑轮所在面位置，然后沿着XC轴方向移动d1距离，再沿着旋转后的ZC轴方向移动d2距离，绕着移动后的YC轴转动γ角度得到坐标系TD，最后沿着XD正方向移动|DP|距离，得到圆盘上座万向节中心点P点的OPXPYPZP坐标系TP；

用齐次坐标矩阵表示TC到TP之间的变换关系：

式(1.2)中：

将式(1.3)带入式(1.2)得：

由式(1.4)确定圆盘上座万向节中心点P坐标系TP与坐标系TC之间的变换关系式中， 表示圆盘上座万向节中心点P在坐标系TC下的旋转矩阵， 表示表示圆盘上座万向节中心点P在坐标系TC下的位置；

因此，圆盘上座万向节中心点P在TC下的坐标PC表示为：

式(1.6)为圆盘上座万向节中心点P点在其拉线编码器对应坐标系下的位置求解公式。

9.如权利要求8所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量方法，其特征在于：所述步骤3具体如下：定义圆盘底座的中心坐标系为T1，圆盘上座的中心坐标系为T2，其中每个拉线编码器的OCiXCiYCiZCi坐标系与圆盘底座的中心坐标系T1的转换矩阵为H1i，每个拉线编码器对应的万向节中心点Pi点在圆盘上座的中心坐标系T2的转换矩阵为H2i；

根据步骤2得到每一个拉线编码器对应的圆盘上座万向节中心点Pi：

式中，αi表示每个拉线编码器的拉线包络角度；

将以上万向节中心点Pi的坐标转换为T1坐标系下的位置：

定义圆盘上座的中心坐标系T2在圆盘底座的中心坐标系T1下的位姿表示为对应的姿态矩阵如下所示：

式中，Rz(υ)、Ry(μ)、 表示分别绕坐标系T1的Z、Y、X轴旋转ν，μ，角度；c表示cos、s表示sin，μ，ν，表示绕各Y、Z、X轴的旋转角度；

圆盘上座的中心坐标系T2在圆盘底座的中心坐标系T1下的位姿矩阵如下所示：式中，p＝(x，y，z)；

万向节中心点Pi的坐标Pi″根据T2和H2i表达，Pi′和Pi″分别通过拉线编码器测量模型和基于末端位姿计算，均是表达在圆盘底座的中心坐标系T1下，其中Pi′和Pi″分别包含6个未知参数(α1，α2，α3，α4，α5，α6)和 共计12个未知参数；通过智能进化算法求解以上12个未知参数，最终求解的位姿为

10.如权利要求6所述的一种基于六拉线编码器的机器人位姿测量方法，其特征在于：所述智能进化算法为遗传算法或粒子群算法。