1.一种杏鲍菇根部切削装置，包括切刀机构(3)，其特征在于：还包括驱动切刀机构(3)使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构(2)，双直线模组驱动机构(2)包括水平设置的第一直线模组(201)和竖直设置的第二直线模组(202)，第一直线模组(201)高度上位于第二直线模组(202)顶部；第一直线模组(201)的滑块上转动连接有第一连杆(207)，第二直线模组(202)的滑块上转动连接有第二连杆(208)，两个连杆末端铰接相连；切刀机构(3)设置在第一连杆(207)末端；切刀机构(3)包括固定在第一连杆(207)上的Y型刀架(301)，Y型刀架(301)上设置有角度可调节的刀片一(303)；Y型刀架(301)顶部固定有槽型刀架(305)，槽型刀架(305)上设置有刀片二(306)；

所述杏鲍菇根部切削装置的切割轨迹控制方法，包括：以两根连杆所在平面建立二维坐标系OXY，两根连杆铰接点为P点，第一连杆(207)另一端为B点，B＝(xa,0)，xa∈[xs,xf]；

第二连杆(208)另一端为A点，A＝(0,ya)，ya∈[ys,yf]；通过控制A点和B点在行程范围内的移动，使得P点按照设定的曲线轨迹移动，P点的移动路径即切割轨迹；

设P点某一时刻坐标为(xxi，yyi)，则对应时刻A点坐标为 B点坐

标为 l1为第一连杆(207)长度，l2为第二连杆(208)长度，i＝1,2,

3…n；

设 可

得数列 当A点移动Δa1距离，B点移动Δb1距离时，P点从初始坐标

(xa0,ya0)到达坐标(xa1,ya1)；A点和B点按照 运动做曲线插补，直至数列{K}被取完，过程中P点沿曲线移动；

切削时，刀片一(303)切割杏鲍菇侧面，刀片二(306)切割杏鲍菇底面，两个刀片切割不同部位时按照不同的设定轨迹移动，实现仿人手切削杏鲍菇瑕疵部位的动作。

2.根据权利要求1所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：直线模组的滑块上设置固定座，固定座上固定有轴，连杆铰接在对应的轴上。

3.根据权利要求1所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：刀片一(303)两端固定有刀片固定柱(302)，刀片固定柱(302)另一端设有螺纹，通过蝶形螺母(304)与Y型刀架(301)固定。

4.根据权利要求1所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：第二连杆(208)两侧通过固定设置的限位板(4)进行限位。