1.一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，包括底座，其特征在于：还包括：

支架组件，包括内固定环、外固定环、内活动环和外活动环，内固定环固定安装于底座，外固定环固定安装于底座且位于内固定环的外侧；内活动环位于内固定环的下方；外活动环位于外固定环的下方；

内扭转组件，连接内固定环和内活动环，以使内活动环向内固定环移动的同时转动；

外扭转组件，连接外固定环和外活动环，以使外活动环向外固定环移动的同时转动；

钻刀组，包括内刀杆、铰接球、外刀杆和多个弹刀；内刀杆的内端球铰于内活动环，外端通过铰接球与外刀杆的内端球铰；外刀杆的外端球铰于外活动环，内刀杆与外刀杆在水平面的投影始终处于一条直线，且初始状态下内刀杆与外刀杆位于均水平设置；弹刀均匀设置于内刀杆和外刀杆上；当外刀杆上的弹刀遇到异物时，外刀杆绕铰接球向上偏转，促使外活动环向上移动并使铰接球向外移动且转动，进而使外刀杆上的弹刀变密；当内刀杆上的弹刀遇到异物时，内刀杆绕铰接球向上偏转，促使内活动环向上移动，并使铰接球向内移动且转动，进而使内刀杆上的弹刀变密；

支撑组件，一端连接于底座，另一端连接于铰接球，以使铰接球与底座的竖直距离保持不变。

2.根据权利要求1所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：内扭转组件包括多个内扭杆，多个内扭杆沿内固定环周向分布，上端连接于内固定环，下端连接于内活动环；内扭杆可发生扭转以使内活动环向内固定环靠近时可发生相对转动。

3.根据权利要求2所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：外扭转组件包括多个外扭杆，多个外扭杆沿外固定环周向分布，上端连接于外固定环，下端连接于外活动环；外扭杆可发生扭转以使外活动环向外固定环靠近时可发生相对转动。

4.根据权利要求1所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：支撑组件包括：限位盘，固定安装于底座，限位盘上设有多条螺旋槽；

支撑杆，设有多个，每个支撑杆的上端可滑动地安装于一个螺旋槽，下端铰接于铰接球，以使内从动环或外从动环与限位盘发生相对扭转时，支撑杆上端沿螺旋槽滑动，下端随铰接球同步向内或向外移动且转动。

5.根据权利要求4所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：螺旋槽内端靠近限位盘中心、另一端远离限位盘中心，且多个螺旋槽的内端点同圆，多个螺旋槽的外端点也同圆。

6.根据权利要求5所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：支撑杆上端设有挡块，以使支撑杆不脱离限位盘。

7.根据权利要求1所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：弹刀与内刀杆或外刀杆之间设有扭簧，以使弹刀遇到异物时绕内刀杆或外刀杆轴向偏转，清理异物后恢复。

8.根据权利要求1所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：当外刀杆上的弹刀遇到异物时，异物越远离铰接球，外刀杆向上偏转角度越大，铰接球向外的移动量越大。

9.根据权利要求1所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：当内刀杆上的弹刀遇到异物时，异物越远离铰接球，内刀杆向上偏转角度越大，铰接球向内的移动量越大。

10.根据权利要求1所述的一种用于岩土勘测的自适应钻进设备，其特征在于：初始状态下，外活动环和内活动环处于同一水平面。