1.一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：包括单臂二自由度桁架a(1)、单臂二自由度桁架b(2)、横梁立柱移动模块a(3)、横梁立柱移动模块b(4)、拆装夹持执行机构(5)、抓取机构(6)、移动装置(7)、轨道底板(8)、清洗装置a(9)、清洗装置b(10)；

单臂二自由度桁架a(1)与横梁立柱移动模块a(3)组成单臂二自由度桁架机械臂用于带动拆装夹持执行机构(5)进行水平及竖直方向的移动；

拆装夹持执行机构(5)用于完成对转鼓锁止环的拆卸与装配；单臂二自由度桁架b(2)与横梁立柱移动模块(4)组成单臂二自由度桁架b(2)机械臂用于带动抓取机构(6)进行水平及竖直方向的移动；

抓取机构(6)用于完成对转鼓盖的夹紧、取出；

移动装置(7)和轨道底板(8)共同实现将碟片式离心机转鼓移动到对应位置；清洗装置a(9)和清洗装置b(10)用于将拆装夹持执行机构(5)和抓取机构(6)取出的离心机转鼓内部构件浸泡清洗干净的工作。

2.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：

所述单臂二自由度桁架a(1)包括横梁导轨(101)；顶部肋板(102)；上导轨垫(103)；横梁(104)；横梁齿条(105)；下导轨垫(106)；横梁基座(107)；斜支撑柱(108)；支撑柱(109)；

支撑方管(110)；底部密肋板(111)；支撑底板(112)；地脚调整螺钉(113)；

横梁(104)与支撑柱(109)通过横梁基座(107)并加装三个方向顶部肋板(102)保证连接处强度刚度，支撑柱柱体(109)通过支撑方管(110)与支撑底板(112)相连，在支撑方管(110)与支撑柱柱体(109)之间配有斜支撑柱(108)，以加强偏移方向的承载能力，保证二自由度桁架不发生倾覆，在支撑方管(110)的两侧与支撑底板(112)连接处位置配有两组各由六个肋板组成的密肋板(110)，底部设置地脚调整螺钉(111)，平行的两条横梁导轨(101)通过上导轨垫(103)和下导轨垫(106)固定在横梁(104)，在上侧横梁导轨(101)下侧安装横梁齿条(105)。

3.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：

所述横梁立柱移动模块a(3)包括立柱(301)；立柱导轨(302)；连接板(303)；立柱齿条(304)；伺服电机(305)；立杆电机减速器固定板(306)；横梁电机减速器固定板(307)；立柱直齿圆柱齿轮(308)；立柱直齿圆柱齿轮轴(309)；伺服电机(310)；立柱减速机轴(311)；行星减速机(312)；横梁减速机轴(313)；横梁滑块(314)；行星减速机(315)；侧边撑架(316)；

横梁滑块垫(317)；横梁直齿圆柱齿轮轴(318)；导轨垫(319)；立柱滑块(320)；立柱滑块垫(321)；横梁直齿圆柱齿轮轴(322)；

伺服电机(310)与行星减速机(315)相连接，并连接到固定板(307)上，进而固定在连接板(303)，减速机轴(313)连接至齿轮轴(318)，直齿圆柱齿轮(322)安装在齿轮轴(318)，直齿圆柱齿轮(322)与图(2)中的横梁齿条(105)相互啮合，伺服电机(305)与行星减速机(312)相连接，并连接到固定板(306)上，进而固定在连接板(303)，减速机轴(311)联结至齿轮轴(309)，直齿圆柱齿轮(308)安装在齿轮轴(309)，直齿圆柱齿轮(308)与安装在立柱(301)上的立柱齿条(304)相互啮合，立柱导轨(302)与连接板(303)通过立柱滑块(320)与立柱滑块垫(321)连接到侧边撑架(316)进而连接到连接板(303)，横梁滑块(317)通过横梁滑块垫(314)连接到连接板(303)。

4.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：

所述拆装夹持机构(5)包括固定盘(501)；夹持螺母(502)；夹持垫片(503)；夹持螺杆(504)；伺服电机(505)；上套(506)；减速机(507)；扳手盖(508)；联轴器(509)；压缩弹簧(510)；夹持环(511)；压缩弹簧(512)；夹块(513)；弹簧挡块(514)；圆弧凸台(515)；拆装扳手(516)；

压缩弹簧(512)与挡块(513)组成弹簧挡块(514)，夹持环(511)通过夹持螺杆(504)以夹持螺母(502)和夹持垫片(503)与固定盘(501)相连，夹持环(511)内布置有弹簧挡块(514)，在拆装扳手(516)底部有四个圆弧凸台(515)，拆装扳手(516)以联轴器(509)与减速机(507)连接，拆装扳手(516)与联轴器(509)之间装有压缩弹簧(510)并以扳手盖(508)盖住，上套(506)中装有伺服电机(505)和减速机(507)。

5.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：

所述抓取机构(6)包括上套(601)；伺服电机(602)；行星减速机(603)；联轴器(604)；抓臂基座(605)；丝杠(606)；方形丝杠螺母(607)；抓取爪(608)；抓取摇杆(609)；

丝杠(606)与伺服电机(602)经过行星减速机(603)以联轴器(604)相连，方形丝杠螺母(607)两端与两个抓取摇杆(609)一端分别铰接，抓取爪(608)顶端与抓臂基座(605)铰接，抓取爪(608)中间拐点与抓取摇杆(609)另一端铰接。

6.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：

所述移动装置(7)包括转鼓支座(701)；导轨车体(702)；导轨车轮(703)；

工作时将碟片式离心机转鼓及其相连的底罩从离心机拆下置于转鼓支座(701)，将其安放与导轨车体(702)凹槽内，导轨车轮(703)为差动以满足转弯要求，小车由电机驱动，通过控制器控制，与拆装夹持执行机构(5),抓取机构(6)形成闭环控制，移动装置(7)按照轨道底板(8)规划好的路径移动。

7.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：

所述清洗装置a(9)和清洗装置b(10)分别位于单臂二自由度桁架a(1)和单臂二自由度桁架b(2)下侧的空间，拆装夹持机构(5)和抓取机构(6)将离心机转鼓内部构件取出后，沿单臂二自由度桁架a(1)和单臂二自由度桁架b(2)移动到预定的清洗装置a(9)和清洗装置b(10)的工作位置并放下，在配备有专门清洗液的清洗装置a(9)和清洗装置b(10)内浸泡即完成清洗工作，拆装夹持机构(5)和抓取机构(6)在清洗装置a(9)和清洗装置b(10)完成清洗后，完成对构件的吊装，并进入装配准备位置，装配过程为拆卸过程的反工序操作。

8.一种碟片式离心机拆装清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)将待清洗的碟片式离心机去除外罩及无关附件后放置于移动装置(7)的转鼓支座(701)；

(2)移动装置(7)沿导轨首先进入拆卸工作位，由拆装夹持执行机构(5)对转鼓盖连接件进行拆卸；

(3)然后拆装夹持执行机构(5)连同锁止环沿横梁移动到清洗装置工作位置，由清洗装置a(9)对其进行清洗，待清洗结束后由拆装夹持执行机构(5)带动至单臂二自由度桁架(1)另一端的装配准备位置；

(4)移动装置(7)沿导轨进入抓取工作位，由抓取机构(6)完成转鼓盖以及离心泵等套件的取出，抓取机构(6)带动转鼓盖及套件沿横梁移动到清洗装置工作位置，由清洗装置b(10)对其进行清洗，清洗结束后由抓取机构(6)带动至单臂二自由度桁架(2)另一端的安放准备位置；

(5)移动装置(7)沿导轨进入之后的安放准备位置，按照拆卸的逆操作装配，而后移动装置(7)带动碟片式离心机进入安放工作位置，由抓取机构(6)顺次完成分配器、碟片、导流碟以及转鼓盖以及离心泵等套件的安放；

(6)之后进入装配工作位置，由拆装夹持执行机构(5)对转鼓盖的锁止环连接件进行装配；

(7)最终移动装置(7)带动碟片式离心机走出流水线，装上外罩以及附件，完成拆装清洗工作。