1.一种无人机之间认证与密钥协商方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.地面站生成系统公共参数和自身私钥；

S2.无人机在所述地面站注册，地面站根据所述公共参数和自身私钥为每架无人机生成认证信息；

S3.无人机与无人机进行相互认证，并协商会话密钥。

2.根据权利要求1所述的无人机之间认证与密钥协商方法，其特征在于，所述S1包括以下步骤：S1.1、设GF(q)为一个有限域，其中q是一个大素数，表示GF(q)的大小，地面站在GF(q)

2 3

上选择椭圆曲线Eq(a,b)：y＝x+ax+b(mod q)，其中(a,b)∈GF(p)，U是Eq(a,b)上的基点；

S1.2、地面站选择第一随机数 作为自身私钥，其中，(gcd(α,q)＝1表示α与q互素)，

将该私钥s与所述基点U进行点乘运算得到地面站公钥Ppub，即Ppub＝s·U；

S1.3、地面站选择自己的假名SID和两个哈希函数h1(·)和h2(·)，其中h1(·)将任意长度的字符串映射为一个整数，h2(·)将任意长度的字符串映射为一个长度固定的字符串；

S1.4：地面站保存所述私钥s，公开所述椭圆曲线Eq(a,b)、大素数q、基点U、地面站公钥Ppub、地面站假名SID和两个哈希函数h1(·)和h2(·)。

3.根据权利要求2所述的无人机之间认证与密钥协商方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：S2 .1、假设共有n架无人机，地面站为每架无人机选择第二随机数S2.2、地面站将所述自身假名SID和点Di的横坐标 合并后利用所述哈希函数h1(·)生成第一哈希值，该第一哈希值和所述地面站私钥s的乘积加上所述第二随机数di得到的结果再模q得到Fi，地面站将点Di和Fi通过安全通道发送给对应的无人机，即S2.3、无人机收到Di和Fi后，选择一个挑战Ci，该挑战是嵌入在无人机中的PUF的输入，输出相应的响应Ri＝PUFi(Ci)；

S2.4、无人机用由所述PUF的响应Ri和收到的点Di的纵坐标 合并后利用所述哈希函数h2(·)生成的第二哈希值与收到的Fi异或得到Gi，无人机将认证信息点Di、Gi和Ci存储在内存中，即

4.根据权利要求3所述的无人机之间认证与密钥协商方法，其特征在于，所述S3包括以下步骤：S3.1、无人机α(1≤α≤n)将内存中存储的挑战Cα作为PUF的输入，PUF输出对应的响应Rα＝PUFα(Cα)，再将输出的响应Rα和内存中存储的点Dα的纵坐标 合并后利用所述哈希函数h2(·)生成第三哈希值，内存中存储的Gα与该第三哈希值异或得到Fα，即横坐

标和纵坐标，无人机α再将所述Fα加上第三随机数kα，相加后的结果模q得到Jα，即和Jα＝Fα+kαmod q；

S3.3、无人机α把内存中存储的点Dα、所述点Kα和Jα通过公共通道发送给无人机β(1≤β≤n,α≠β)；

S3.4、无人机β收到无人机α发送的信息后，将收到的Jα与所述椭圆曲线基点U进行点乘运算得到Zα1，再将地面站假名SID和收到的点Dα的横坐标 合并后利用所述哈希函数h1(·)生成的第四哈希值与地面站公钥Ppub进行点乘运算得到Zα2，接着将收到的点Dα、计算得到的Zα2与收到的Kα相加，相加后的结果模q得到Zα3，将Zα1与Zα3进行比较，即如果两者相等，则无人机α通过无人机β的认证，继续S3.5，否则终止认证；

S3.5、无人机β将存储在内存中的挑战Cβ输入到PUF中，PUF输出对应的响应Rβ＝PUFβ(Cβ)，再将输出的响应Rβ和内存中存储的点Dβ的纵坐标 合并后利用所述哈希函数h2(·)生成第五哈希值 ，存储在内 存中的Gβ与该第五哈 希值异或得到Fβ，即分别

是 和 接着无人机β将所述Fβ与第四随机数kβ相加后的结果模q得到Jβ，再用由所述和 合并后利用所述哈希函数h2(·)生S3.7、无人机β把内存中存储的点Dβ、所述点Kβ和L通过公共通道发送给无人机α；

S3.8、无人机α收到信息后，将所述 和收到的点Dβ的横坐标 合并后利用所述哈希函数h2(·)生成第七哈希值，收到的L与该第七哈希值异或得到Jβ，即将Jβ与所述椭圆曲线基点U进行点乘运算得到Zβ1，再用由所述地面站假名SID和收到的点Dβ的横坐标 合并后利用所述哈希函数h1(·)生成的第八哈希值与所述地面站公钥Ppub进行点乘运算得到Zβ2，接着将收到的点Dβ、计算得到的Zβ2与收到的Kβ相加后的结果模q得到Zβ3，将Zβ1与Zβ3进行比较，即：如果两者相等，则无人机β通过无人机α的认证，继续S3.9，否则终止认证会话；

x y x y

S3.9、无人机α将所述第三随机数kα与点Kβ进行点乘运算得到V＝(V ,V)，其中V和V 分x y别是点V的横坐标和纵坐标，再将计算得到的V、V 、所述点Dα的纵坐标 和点Dβ的纵坐标合并后利用所述哈希函数h2(·)生成第九哈希值SK，将该第九哈希值作为协商出来的第一会话密钥，接着将第九哈希值SK、所述 和 合并后利用所述哈希函数h2(·)生成第十哈希值W；

S3.10、无人机α把所述第十哈希值W通过公共通道发送给无人机β；

x y

S3.11、无人机β收到信息后，将所述第四随机数kβ与点Kα进行点乘运算得到V＝(V ,V)，x y再将计算得到的V、V、所述点Dα的纵坐标 和点Dβ的纵坐标 合并后利用所述哈希函数h2(·)生成第十一哈希值SK；

x y

即计算V＝kβ·Kα＝(V ,V)和

S3.12、无人机β比较收到的第十哈希值W是否等于由所述第十一哈希值述第十

一哈希值SK作为协商出来的第二会话密钥，之后无人机α与无人机β之间使用第二会话密钥SK进行通信。

5.根据权利要求4所述的无人机之间认证与密钥协商方法，其特征在于，所述方法还包括：S4.1、地面站为所述预先注册过的新的无人机选择第五随机数述哈希

函数h1(·)生成第十三哈希值，该第十三哈希值和所述地面站私钥s的乘积加上所述第五new new随机数 得到的结果再模q得到Fi 地面站，将点 和Fi 通过安全通道发送给新的无人机；

PUF

的输入，PUF输出相应的响应

S4.4、新的无人机用由所述PUF的响应 和收到的点 的纵坐标

6.一种计算设备，其特征在于，所述计算设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一项所述的无人机之间进行相互认证与密钥协商的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一项所述的无人机之间进行相互认证与密钥协商的方法。