1.一种永磁同步电机积分滑模控制系统，包括滑模速度控制器和负载转矩观测器，其特征在于，滑模速度控制器采用积分滑模控制方式；负载转矩观测器根据滑模速度控制器输出的负载转矩给定值的变化对反馈增益进行调整，依据转子角速度ω和电流i定义滑模速度控制器的状态变量为

其中，ω是转子角速度，ω

其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψ负载转矩观测器为

其中，

负载转矩观测器根据滑模速度控制器输出的负载转矩给定值步骤㈠、计算

步骤㈡、判断

步骤㈢、判断

步骤㈣、反馈增益g按照

进行计算后进入步骤㈤；

步骤㈤、负载转矩观测器依据反馈增益g的值对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值其中，ε

2.如权利要求1所述的永磁同步电机积分滑模控制系统，其特征在于，选取g步骤1)，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态且保持给定转子角速度不变和负载转矩不变；

步骤2)，令反馈增益g从一个较大值开始逐渐减小，例如，令反馈增益g从-0.01开始逐渐减小，当负载转矩观测的稳态误差达到负载转矩观测稳态误差限值时，确定此时的反馈增益g值为g步骤3)，保持给定转子角速度不变和负载转矩不变且令反馈增益g等于g步骤4)，微调改变反馈增益g，负载转矩观测器和滑模速度控制器均处于稳态时，保持给定转子角速度不变和令负载转矩突变，在保证负载转矩观测器输出观测值的转矩观测跟踪超调量处于转矩观测跟踪超调限值之内的前提下，测量负载转矩观测器的跟踪调节时间；

步骤5)，重复步骤4)，选择跟踪调节时间最短的反馈增益g值为g步骤6)，再次保持给定转子角速度不变和保持负载转矩不变且令反馈增益g等于g所述n为大于等于20的整数，m为大于等于5且小于等于0.5n的整数。

3.如权利要求1所述的永磁同步电机积分滑模控制系统，其特征在于，比例增益k进行选择；其中，T

4.如权利要求3所述的永磁同步电机积分滑模控制系统，其特征在于，1≤β≤20。

5.如权利要求1所述的永磁同步电机积分滑模控制系统，其特征在于，还包括q轴电流控制器、d轴电流控制器、Clarke变换模块、位置与速度检测模块、Park变换模块、Park逆变换模块、SVPWM模块和三相逆变器。