1.一种无人机应急通信飞行控制方法，其特征在于，包括：S1.基于无人机飞行能量消耗和通信传输能量消耗建立总能量消耗函数；

基于最小成功传输速率阈值建立成本能量消耗函数；

S2.基于总能量消耗函数和成本能量消耗函数建立全局能量消耗函数；

S3.基于最小成功传输速率阈值计算最小成功传输速率时无人机与用户的 维空间距离，将该距离定义为目标距离，使用目标距离和全局成本函数计算最优三维飞行控制策略；

在S1中，总能量消耗函数Ee

e

其中，e

成本能量消耗函数T其中，|h

在成本能量消耗函数中，其中，d

在S2中，全局能量消耗函数JJ

其中，ω

2.根据权利要求1所述一种无人机应急通信飞行控制方法，其特征在于，在S3中，目标距离D无人机的飞行距离f

3.根据权利要求1所述一种无人机应急通信飞行控制方法，其特征在于，使用均值回归的平稳高斯过程对信道衰落系数进行处理：其中，