1.一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒自动更换装置包括换管装置（6）、多节机械臂（8）和纱筒自动出料装置，其中，换管装置（6）包括电动推杆（63）和内凹推板（64），所述内凹推板（64）的正面为内凹的推板夹槽（645），内凹推板（64）的背面与电动推杆（63）的伸缩端相连接，所述电动推杆（63）的固定端与多节机械臂（8）的顶端相连接；

所述纱筒自动出料装置内储存有空纱筒（1），纱筒自动出料装置的侧部设置有出料口（21），所述出料口（21）与内凹推板（64）对接配合；

所述出料口（21）的底部固定设置有出料口轨道板（22），所述出料口轨道板（22）的一端位于纱筒自动出料装置内，出料口轨道板（22）的另一端位于纱筒自动出料装置外，出料口轨道板（22）位纱筒自动出料装置外的一端开设有与内凹推板（64）相配合的转运槽（23），所述内凹推板（64）可在转运槽（23）内沿竖直方向通行。

2.根据权利要求1所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒自动更换装置还包括卷绕筒子夹（5），卷绕筒子夹（5）包括夹顶横梁（51）、活动侧臂（52）和固定侧臂（53），所述夹顶横梁（51）的一端与活动侧臂（52）的顶端铰连，夹顶横梁（51）的另一端与固定侧臂（53）的顶端固定连接，所述活动侧臂（52）、固定侧臂（53）的底端分别设置有活动插盘（55）、固定插盘（56），活动侧臂（52）上近活动插盘（55）的部位与斜手柄（54）的内端相连接，斜手柄（54）的外端朝远离活动侧臂（52）的方向延伸；

所述换管装置（6）还包括外抓手（61）和下纱基板（62），所述外抓手（61）的一端与斜手柄（54）的外端夹持配合，外抓手（61）的另一端与下纱基板（62）的一端相连接，下纱基板（62）的中部与多节机械臂（8）的顶端固定连接，下纱基板（62）的另一端与电动推杆（63）的固定端相连接。

3.根据权利要求2所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述多节机械臂（8）包括多根依次连接的子机械臂（81），相邻的子机械臂（81）相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂（81）的顶端与下纱基板（62）的中部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述内凹推板（64）包括斜上延板（641）、竖中直板（642）、斜下延板（643）与上钩横板（644），所述竖中直板（642）的背面与电动推杆（63）的伸缩端相连接，竖中直板（642）的顶部与斜上延板（641）的低端相连接，竖中直板（642）的底部与斜下延板（643）的高端相连接，斜下延板（643）的低端与上钩横板（644）的底部相连接，上钩横板（644）的顶部上翘延伸，所述斜上延板（641）、竖中直板（642）、斜下延板（643）、上钩横板（644）共夹成同一个推板夹槽（645）。

5.根据权利要求1‑4中任一项所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述出料口轨道板（22）的两侧各设置有一个与其垂直连接的侧挡板（24），每个所述侧挡板（24）的外端均与一个挡料板（25）的侧部固定连接，所述挡料板（25）的底部与出料口轨道板（22）的端部垂直连接。

6.根据权利要求5所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒自动出料装置包括送料箱（2）和储料箱（3），所述送料箱（2）的一侧设置有出料口（21），送料箱（2）的另一侧与储料箱（3）的侧部相连接，送料箱（2）与储料箱（3）相连接处设置有送料口（31），送料箱（2）的内部与储料箱（3）的内部通过送料口（31）相连通；

所述送料箱（2）内设置有纱筒转运装置（4），所述纱筒转运装置（4）位于送料口（31）与出料口（21）之间。

7.根据权利要求6所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒转运装置（4）包括对应设置的上链轮（41）和下链轮（42），所述上链轮（41）通过链条（43）与下链轮（42）传动配合，所述链条（43）的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板（44）；

所述纱筒输送板（44）包括托板（441）和上钩板（442），所述托板（441）的外端与上钩板（442）的下端垂直连接，托板（441）的内端与链条（43）相连接。

8.根据权利要求7所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述出料口轨道板（22）的一端位于送料箱（2）外，出料口轨道板（22）的另一端位于送料箱（2）内，出料口轨道板（22）位于送料箱（2）内的一端近上链轮（41）的顶部设置，出料口轨道板（22）位于送料箱（2）内的一端开设有与纱筒输送板（44）相配合的出料槽（221），所述纱筒输送板（44）可在出料槽（221）中通行；

所述送料箱（2）内设置有送料口轨道板（32），送料口轨道板（32）的一端连接于送料口（31）的底部，送料口轨道板（32）的另一端朝靠近链条（43）的方向延伸，送料口轨道板（32）近链条（43）的一端开设有与纱筒输送板（44）相配合的送料槽（321），所述纱筒输送板（44）可在送料槽（321）中通行。

9.根据权利要求8所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述出料口轨道板（22）从位于送料箱（2）内的一端到位于送料箱（2）外的一端高度逐渐降低；

所述送料口轨道板（32）从远链条（43）的一端到近链条（43）的一端高度逐渐降低，送料口轨道板（32）近链条（43）的一端设置有向上弯折的翻边（38）。