1.一种欠驱动浮力调节装置，其特征在于，包括动力模块（65）和至少两个调节模块，所述动力模块（65）包括一个驱动电机（2）、连接于驱动电机（2）输出端的蜗杆（14），驱动电机（2）带动蜗杆（14）转动，所述调节模块包括调节浮力的伸缩筒、传动轴（17）、套设于传动轴（17）上且与蜗杆（14）啮合的蜗轮（11）、周向定位于传动轴（17）上的第一花键齿轮（25），所述伸缩筒包括滑动筒（8）和套设于滑动筒（8）外侧的固定筒（9），滑动筒（8）在固定筒（9）内滑动改变伸缩筒的体积，所述传动轴（17）设置于固定筒（9）远离滑动筒（8）的一端，传动轴（17）延伸方向垂直于滑动筒（8）的滑动方向，且传动轴（17）绕轴线相对固定筒转动，所述滑动筒（8）通过连接装置与传动轴（17）连接，第一花键齿轮（25）转动带动传动轴（17）转动从而带动滑动筒（8）滑动，所述蜗轮（11）一侧设置与第一花键齿轮（25）大小形状相同的凹槽，凹槽侧面设置花键齿，且凹槽底面设置电磁控制装置（28），所述第一花键齿轮（25）一侧与传动轴（17）之间设置弹性部件（24），另一侧设置磁性金属（26），所述电磁控制装置（28）得电时吸附磁性金属（26），弹性部件（24）产生形变，第一花键齿轮（25）与蜗轮（11）凹槽内的花键齿啮合，此时蜗轮（11）转动带动第一花键齿轮（25）转动；所述电磁控制装置（28）失电时，弹性部件（24）恢复形状，第一花键齿轮（25）脱离蜗轮（11）的凹槽；

所有调节模块的蜗轮（11）均匀分布于蜗杆（14）的圆周上。

2.根据权利要求1所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，所述连接装置包括第二连接组件（77），第二连接组件包括固定套设于传动轴（17）上的第二传动齿轮（22）、第二柔性臂（30），所述第二柔性臂（30）一端与第二传动齿轮（22）连接，另一端与滑动筒（8）连接，所述第二柔性臂（30）包括若干依次铰接的链节、设置于链节上的自锁装置，所述第二传动齿轮（22）沿第一方向转动时，第二传动齿轮（22）接触第二柔性臂（30），将自锁装置解锁，链节之间相互转动，使第二柔性臂（30）缠绕在第二传动齿轮（22）上；所述第二传动齿轮（22）沿第二方向转动时，第二柔性臂（30）离开第二传动齿轮（22），链节通过自锁装置自锁，链节之间不再相互转动。

3.根据权利要求2所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，所述弹性部件（24）一侧与第二传动齿轮（22）固定连接，另一侧与第一花键齿轮（25）固定连接。

4.根据权利要求2所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，所述第二柔性臂（30）包括两个前后铰接的前链节（50）和后链节（56），所述自锁装置包括棘轮（55）、棘轮轴（53）、容纳棘轮（55）的棘轮外壳（52）、棘齿（57）和制动件（45），所述棘轮外壳（52）套设在棘轮轴（53）上，且棘轮外壳（52）固定设置于前链节（50）上，所述前链节（50）后端和后链节（56）前端通过棘轮轴（53）铰接，棘轮轴（53）与后链节（56）固定连接，所述棘轮（55）固定套设于棘轮轴（53）上，棘齿（57）一端压在棘轮（55）的齿上，棘齿（57）另一端与制动件（45）固定连接，所述制动件（45）包括制动连接杆和制动板，所述制动连接杆一端穿过前链节（50）与棘齿（57）固定连接，制动连接杆另一端与制动板连接，制动板接触第二传动齿轮（22）时，第二传动齿轮（22）带动制动板转动，从而制动连接杆带动棘齿（57）转动，棘齿（57）脱离棘轮（55）。

5.根据权利要求4所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，每个链节均包括面对面设置的第一链节板（87）和第二链节板（88），所述第一链节板（87）和第二链节板（88）中间上下两端分别通过两个滚子轴（51）固定连接，两个滚子轴（51）上均套设有滚子（43），滚子（43）位于第一链节板（87）和第二链节板（88）之间，且滚子（43）边缘位于第一链节板（87）和第二链节板（88）边缘外侧，第二柔性臂（30）缠绕在第二传动齿轮（22）上时，链节靠近第二传动齿轮（22）一侧的滚子（43）位于第二传动齿轮（22）的齿槽内。

6.根据权利要求5所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，所述第一链节板（87）和第二链节板（88）均设置自锁装置，且第一链节板（87）和第二链节板（88）上自锁装置的棘轮（55）旋转方向相反。

7.根据权利要求6所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，所述连接装置还包括第一连接组件（76），所述第一连接组件（76）包括套设于传动轴（17）上的第一传动齿轮（31）、第一柔性臂（10），传动轴（17）转动带动第一传动齿轮（31）转动，所述第一柔性臂（10）一端与第一传动齿轮（31）固定连接，另一端与滑动筒（8）固定连接，第一柔性臂（10）与第二柔性臂（30）结构相同，第一传动齿轮（31）和第一柔性臂（10）的连接方式与第二传动齿轮（22）和第二柔性臂（30）的连接方式相同。

8.根据权利要求7所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，所述第一连接组件（76）还包括第一齿轮（40）、第二齿轮（33）和齿轮传动轴（39），所述第二齿轮（33）固定套设与传动轴（17）上，第一齿轮（40）和第二齿轮（33）相互外啮合，所述传动齿轮轴（39）包括轴部和齿部，所述轴部延伸方向与齿部齿轮的中心轴线重合，所述第一齿轮（40）固定套设于齿轮传动轴（39）轴部上，所述第一传动齿轮（31）围绕传动轴（17）开设有齿轮槽，所述齿轮传动轴（39）的齿部与第一传动齿轮（31）的齿轮槽相互啮合，且第一齿轮（40）齿数和第一传动齿轮（31）齿轮槽齿数的乘积与第二齿轮（33）齿数和齿轮传动轴（39）齿部齿数的乘积相同。

9.根据权利要求2所述的欠驱动浮力调节装置，其特征在于，还包括与固定筒（9）固定设置的第二固定外壳（23）、套设于传动轴（17）上的第二花键齿轮（21），所述第二花键齿轮（21）通过滑杆（20）与第一花键齿轮（25）固定连接，所述滑杆（20）穿过第二传动齿轮（22），滑杆（20）相对第二传动齿轮（22）周向定位，并相对第二传动齿轮（22）轴向滑动，所述第二固定外壳（23）套设在传动轴（17）上，且第二固定外壳（23）围绕传动轴（17）开设圆槽，圆槽侧壁设置花键齿，当电磁控制装置（28）失电时，第二花键齿轮（21）与圆槽内的花键齿啮合，传动轴（17）无法转动，形成制动。

10.一种如权利要求1‑9中任一项所述欠驱动浮力调节装置的调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：采集欠驱动浮力调节装置的姿态信息；

步骤2：建立浮力调节装置空间坐标系oxyz：以动力模块（65）的几何中心作为坐标原点O，以蜗杆（14）轴线作为z轴，以其中一个调节模块的中心轴线作为x轴，以垂直于x轴和z轴的轴线作为y轴；

步骤3：设定欠驱动浮力调节装置的目标姿态信息，得到调节需要的目标浮力F、浮力矩M；

步骤4：将目标浮力F、浮力矩M向坐标轴进行分解，得到各坐标轴上的分力及分力距，根据得到的分力及分力距计算每个调节模块的调节量；

步骤5：根据计算的调节量对调节模块进行调节，使欠驱动浮力调节装置达到目标姿态。