1.一种刮板输送机链轮组损伤修复方法，其特征在于，包括：

模型建立；通过三维扫描装置对刮板输送机链轮组进行重构，得到其实际结构的三维重构模型；

损伤定位；建立相应的刮板输送机链轮组无损伤结构的三维理想模型，进行对比，得到损伤数据；

定量检测；根据损伤数据计算出损伤量，进而实现损伤定量分析，并建立堆焊修复模型；

损伤修复；将堆焊修复模型转化成通过检测修复装置可识别数据并对刮板输送机链轮组进行堆焊修复；

所述损伤量是将各个损伤处三重积分的方法计算出体积变化量；所述损伤定量分析将各个所述损伤处的空间坐标用参数化建模的方法生成损伤实体模型，使用cad软件进行切片操作，用以构建内外轮廓环边界，并分析计算出截面的面积；

在所述立堆焊修复模型上建立检测修复坐标系和修复件坐标系，计算所述检测修复装置与所述刮板输送机链轮组修复件之间的关系矩阵；

所述模型建立中通过三维扫描装置对所述刮板输送机链轮组做全方位扫描，得到所述刮板输送机链轮组的点云数据，将所述点云数据进行图像拼接最终得到所述三维重构模型；

所述图像拼接是通过三维扫描装置得到的所述点云数据进行旋转平移，通过迭代算法寻找处两片点云的初始位置；记录旋转平移的角度和距离；之后对所述刮板输送机链轮进行扫描之后，加入算法，引入旋转平移的角度和距离，完成图像拼接；

刮板输送机链轮组损伤修复装置，包括一种刮板输送机链轮组损伤修复方法中的三维扫描装置和检测修复装置，所述检测修复装置包括支撑框体；所述支撑框体底部安装有行走机构(12)；所述支撑框体顶面中部固定安装有旋转电机(1)；所述旋转电机(1)的输出轴(2)竖直贯穿所述支撑框体顶面，且所述输出轴(2)转动安装于所述支撑框体底部；所述输出轴(2)上安装有刮板输送机链轮(3)；所述支撑框体内侧壁还设置有机械臂组件；所述机械臂组件与所述刮板输送机链轮(3)位置对应；

所述三维扫描装置正对所述刮板输送机链轮(3)设置；

所述三维扫描装置包括旋转云台(4)，云台驱动电机(5)，上位机(6)，三维扫描仪(16)和导轨组件；所述上位机(6)一侧设置有所述导轨组件；所述导轨组件上滑动安装有所述旋转云台(4)；所述旋转云台(4)一侧传动连接有所述云台驱动电机(5)；所述旋转云台(4)上还安装有所述三维扫描仪(16)；所述三维扫描仪(16)正对所述刮板输送机链轮(3)设置，用于对所述刮板输送机链轮(3)做全方位扫描；所述三维扫描仪(16)与所述上位机(6)电性连接，用于将扫描所述刮板输送机链轮(3)得到的点云数据、上传到上位机进行滤波、降噪、拼接处理，最终得到刮板输送机链轮(3)的三维重构模型。

2.根据权利要求1所述的一种刮板输送机链轮组损伤修复方法，其特征在于：所述导轨组件包括直线导轨(14)；所述直线导轨(14)竖直安装于所述上位机(6)的一侧，所述直线导轨(14)顶部固定安装有步进电机(13)；所述步进电机(13)与设置在所述直线导轨(14)上的滑块(15)传动连接；所述滑块(15)上固定安装有所述旋转云台(4)。

3.根据权利要求1所述的一种刮板输送机链轮组损伤修复方法，其特征在于：所述机械臂组件对应设置有至少两组；所述机械臂组件对应设置于所述刮板输送机链轮(3)上方和下方；

所述机械臂组件包括基座(7)，第一机械臂(8)，第二机械臂(10)和焊头(11)；所述基座(7)固定安装于所述支撑框体侧壁；所述第一机械臂(8)与所述基座固定连接；所述第一机械臂(8)活动端和第二机械臂(10)末端通过万向节(9)活动连接；所述焊头(11)安装于所述第二机械臂(10)前端；所述焊头(11)朝向所述刮板输送机链轮(3)设置。