1.一种基于消息预认证技术的车联网v2v高效通信方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、车辆及RSU线下获得身份证书后，进行线上双向认证，完成车辆身份初始化，初始化分为线下和线上初始化两部分；线下初始化基于PKI系统实现OBU和RSU身份认证，生成初始参数以及CA证书；线上初始化完成车辆驶入RSU通信范围后的双向认证，以及用于车辆间后继安全高效通信的假名注册和会话密钥的生成；

所述步骤S1具体包括以下步骤：

S11、RSU身份注册，TC中心的PKI服务器CA统一部署RSU，为其生成身份标识IDR，并利用RSA算法：选取两个素数p,q，计算n＝p×q，选取e满足gcd(φ(n),e)＝1，1＜e＜φ(n)；计算‑1d≡e (modφ(n))，计算得公私钥对PR＝{e,n},SR＝{d,n}，CA结合IDR、公钥及时间戳元素生成本域身份证书CertR；

S12、车辆(OBU)身份注册，经核实车辆提供有效身份信息，CA为其生成车辆身份标识ID，利用RSA算法计算公私钥对{PV,SV}，CA结合车辆ID、本地域ID、公钥及时间戳元素生成本域身份证书CertV，并将CertV存于OBU设备；

S13、车辆Vi驶入某RSU Ri的通信范围，Ri周期性发送的Hello报文被车辆Vi检测到RSU Ri广播自己的证书和签名：Ri‑>Vi:{CertR,Sign(SR,CertR)}；

S14、车辆Vi接收到RSU广播信息,成功验证RSU的公钥证书CertR,从CertR获得Ri的公钥PR，Vi生成大素数q以及整数a，aRi:{Certv,Sign(Sv,Certv||E2(PR,a||q||Yv))}；

S15、RSU Ri获取车辆Vi的消息，成功验证车辆Vi的公钥证书Certv,从Certv获得Vi的公钥PV和大素数q以及整数a、Yv，Ri产生整数XR(XR＜q),计算 生成共享密钥并为此车分配一个假名IDi，为保护车辆的隐私，防止车辆移动轨迹被跟踪，方案为同一时段内所有车分配相同的假名IDi，同一时段内所有车使用同一个假名IDi和RSU通信，RSU将假名、共享会话密钥、车辆证书、时间戳存入列表，假名和共享会话密钥是一对多的关系；

Ri用车辆Vi的公钥PV加密假名IDi和参数YR后发送给Vi：

Ri‑>Vi:{E2(Pv,YR||IDi)}

S16、车辆Vi用私钥Sv解密来自Ri的消息，获得YR和假名IDi，生成共享密钥S2、车辆向RSU提交预发布消息，RSU完成对消息的预认证，采用消息认证码技术实现消息的完整性和身份预验证，RSU将合法消息的hash值存入缓存表，以完成消息快速认证；

所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21、车辆发送消息前，首先用HMAC算法和共享密钥K对消息(IDi||Mi||Tmi)计算消息认证码，向RSU发送消息：Vi‑>Ri:{IDi||Mi||Tmi||HMAC(K,IDi||Mi||Tmi)}其中，IDi是线上初始化阶段的假名；Mi为业务消息；Tmi为发送消息Mi的当前时间，用于防止重放攻击；

S22、Ri收到消息后，判断当前时间Tn和Tmi的时间差，若|Tn‑Tmi|＞Δt，表明不是双方认可的时间延迟，拒绝接受该消息；否则进行预认证操作S23；

S23、Ri无法根据IDi值判断是哪个车辆发出的消息，必须轮寻所有与IDi匹配的共享会话密钥K，方法为：对消息中的IDi、Mi、Tmi，依次用表中的K执行HMAC运算，查看结果是否等于接受消息中的HMAC(K,IDi||Mi||Tmi)值：(1)若Ri尝试了与IDi对应的所有K值，均无法匹配，消息被认为是被篡改或者发送者不拥有会话密钥K，没有通过线上认证，身份不合法，消息无效被丢弃；

(2)若找到匹配值，则根据消息认证码的原理表明，同时认证了消息完整性和用户合法性，将消息中的IDi、Mi、Tmi字段进行hash运算：HAi＝hash(IDi||Mi||Tmi),然后将(HAi,Tci)加入hash缓存表，其中Tci为HAi加入缓存表的时间戳，保证合法消息的时效性；

S3、接收该消息的车辆向RSU申请消息认证，RSU匹对缓存消息并反馈验证结果，用于消息的快速认证，提交完消息预认证后，车辆等待一个预定义阈值时间向其他车辆发送该消息，其他车辆成功接收消息，首先将其缓存到本地数据库，并对相关字段进行hash运算，把运算后的值用RSU公钥进行加密后发送至RSU，RSU将该值匹配hash缓存表，若匹配则将验证成功消息反馈给车辆，否则反馈验证失败消息；

所述步骤S3具体包括以下步骤：

S31、车辆提交消息进行预认证，并等待一个预定义阈值时间ΔT后，向其他车辆发送该消息，包含字段假名IDi、业务数据Mi、发送此条消息进行预认证的时间Tmi；

Vi‑>Vj:{IDi||Mi||Tmi}

S32、车辆Vj收到Vi发送的消息，计算HA＝hash(IDi||Mi||Tmi)，将消息缓存入本地数据库，记录格式为:(IDi,Mi,Tmi,HA)；

S33、车辆Vj用共享密钥K签名HA及自身假名IDj，一起发送至RSU:Vj‑>Ri:{IDj||HA||Sign(K,IDj||HA)}

此处的HA无需加密保护，攻击者伪造HA值并不能被RSU验证通过，签名用于身份认证，防止DOS攻击；

S34、RSU获得{IDj||HA||Sign(k,HA)}，先通过假名IDj匹配车辆线上初始化信息存储表，获得该车的共享密钥K，再利用签名值验证发送者身份，若成功则将HA的值检索hash缓存表进行匹配，并将匹配结果反馈给车辆：Ri‑>Vj:{E1(K,result)}。

2.根据权利要求1所述的基于消息预认证技术的车联网v2v高效通信方法，其特征在于，所述RSU验证消息过程为：RSU将hash值HA与存储的hash缓存表进行匹对：S341、有匹配项则验证成功，置标志result＝1；

S342、否则再等待一个预定义阈值时间ΔT重新检索，若找到匹配项，则验证成功，置标志result＝1；否则验证失败，置标志result＝0；

S343、将验证结果加密E1(K,result)发送至车辆Vj，车辆Vj接受到此密文，用共享密钥K解密，result＝D1(K,E1(K,result))；

S344、若result为1，车辆Vj确认缓存的消息，消息认证通过，否则清除缓存中该条消息记录，消息认证不通过。